Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1
Szkichistoryczny
ipodstawowewiadomości
1.1.Historia
Robotdefiniowanyjestjakourządzenietechnicznewykonującefunkcjemanipulacyjne
lublokomocyjne,charakteryzującesiępewną(naraziebardzoograniczoną)inteligencją,
tzn.autonomiądziałania[98].
Innadefinicjarobotamówi,żejesttoprogramowalneurządzenie,którewykorzystuje
informacjepochodzącezjegoczujnikówdoprzemieszczaniasięwcałościlubdoprze-
mieszczaniaswoichefektorów(końcowek,np.ramion,nóg),abyzrealizowaćjakiścel
(np.manipulowanieobiektamifizycznymi)[151].
Podanadefinicjadotyczyteżmaszynykroczącejjakoszczególnegorodzajurobota.
Wdefinicjiprecyzyjnejpodkreślamyspecyficznecechytegourządzenia.
Maszynakrocząca,lubinaczejrobotkroczący,jestdefiniowanajakourządzenie
techniczne,któreprzemieszczasiępodobniejakwiększośćzwierząt,czyliużywająckoń-
czyn[98].Lokomocjamaszynkroczącychjestzdyskretyzowana,jakożekontaktzpod-
łożemograniczonyjestdoszereguodseparowanychśladów(niejestścieżkąciągłą,jaką
zostawiająpojazdykołowe)[98].
Wiemypowszechnie,żewynalazekkołabyłkrokiemmilowymwrozwojuśrodków
lokomocji.Faktyhistorycznepokazująteż,żeczłowiekodwielutysięcylatbyłzafa-
scynowanyurządzeniamimechanicznymi,którenaśladująistotyżywe.Naprzykład,ar-
cheolodzyodnaleźlimechanicznego„psa”,któregowiekokreślononaokoło2tysiące
latprzednaszaerą[151].WedługksiągIliadyHomerabógHefajstospróbowałbudo-
waćróżnechodząceurządzenia.Wstarychlegendachhinduskichmożnaznaleźćopisy
mechanicznychsłoni.W231rokunaszejerypodpatronatemurzędnikachińskiegoZhu
Ge-LiangapowstaładrewnianamaszynakroczącaMUNIULIUMA,cowwolnymtłu-
maczeniuoznaczapojazd,któryjesttaksilnyjakkrowaitakszybkijakkoń.Maszyna
tabyławykorzystywanadotransportużywnościdlaarmiichińskiej.Mogłaonaprze-
nosićmasę200–250kg,pokonującokoło10kilometrówdziennienagórzystychścież-
kach.Urządzenietodziałałonazasadzietaczek—pchaneprzemieszczałosiędoprzodu,
adziękiskomplikowanemusystemowidrewnianych,zębatychkółprzestawiałonogitak
