Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
16
1.Szkichistorycznyipodstawowewiadomości
odbierająinformacjeiwiedzą,conależyrobićijakkorygowaćposturę,abyruchbyłreali-
zowany(np.utrzymywanierównowagi,stawianiestopywtakimmiejscuiwtakiejchwili,
abysięnieprzewrócić).Maszynysterowanewtensposóbchodząibiegają,cowięcej—
ichruchprzypominaruchzwierząt,odktórychzapożyczyłynazwy.Odkilkulatobserwu-
jemyrozwójrobotówdwunożnychpodobnychdoczłowieka(Japonia,Niemcy).Projek-
tancimaszynkroczącychprzydekompozycjisystemusterowaniaczęstoodwołująsiędo
wzorcówbiologicznych.W2001rokudużewrażeniezrobiłamaszynasześcionożnaScor-
pionodużychmożliwościachlokomocyjnych,gdziewymianasygnałówkoordynujących
ruchnógjesttakajakwgeneratorzerytmuowadów[77].Modyfikacjaruchupojedynczej
noginastępujepodobniejakmatomiejsceuowadów,gdzieinformacjezodpowiednich
receptorówodnóżyinicjująokreślonezmianyruchukończyny.WScorpioniemonitoro-
wanyjestbłądpołożeniawstawie.Jeśliwczasieruchunogidoprzoduwdanymstopniu
swobodywykrytyzostaniedużybłądpołożenia,interpretowanejesttojakozablokowa-
nienogi.Powodujetowygenerowaniesygnałuwzbudzającegoruchnogiwtyłidogóry.
Sygnałtenjestaktywnyprzezkrótkiczas,apotemukładgenerujechódrytmiczny,po-
dobniejakmatomiejscewprzypadkuowadów.Wzależnościodstanuruchudanejnogi
wzbudzanelubwstrzymywanesąokreślonestanyruchupozostałychnóg,takjakmato
miejsceprzysynchronizacjiruchuodnóżyowada.Ponadtopodejmowanajestteżdecyzja
ozmianiekierunkuruchumaszyny(czylizmianierodzajuchodu),jeżelizostaniezablo-
kowanychzadużonóg.WmaszyniesześcionożnejLAURONIII(R.Dillman,K.Berns)
zastosowanonatomiastkoordynacjęruchównóg,któraniewymagacentralnejsynchro-
nizacji,coporównanododziałaniageneratoraruchupojedynczejnogiowada(rys.1.3).
Każdaznógnaswojątrajektorięnominalną,którejrealizacjazapewniaskoordynowany
ruchnóg.Jeżelinogadotkniepodłożaszybciejniżwymagategotrajektorianominalna,
nogajestpodnoszonanachwilę,zatrzymywana,apotemstawiananapodłożezgodnie
zjejwzorcemruchu.Wprzypadkukolizjinogizprzeszkodąrealizowanajesttrajektoria
ospecyficznymkształcie[51].
1.2.Klasyfikacjamaszynkroczących
Omówimytupokrótcepodziałmaszynprzyuwzględnieniustabilnościichruchu,licz-
bynógorazrozmiarów.
Biorącpoduwagęrodzajstabilności,maszynykroczącedzielimyna:
•statyczniestabilne:majądużoaktywnychstopniswobody,ichkonfiguracja(po-
stura)jeststała,ruchjestopisanyzwykorzystaniemwyłączniemetodkinematyki,
trajektorieruchukorpusuinógzadanesąprecyzyjnieioczekiwanajestdokładna
ichrealizacja,
•quasi-statyczniestabilne:wporównaniuzpierwszągrupąliczbaaktywnychstop-
niswobodyjestmniejsza,międzystabilnymistatyczniefazamiruchuwystępują
fazybrakustabilnościstatycznej,maszynanieprzewracasię—zachowanajest
stabilnośćdynamiczna(aletylkowtymkrótkimczasie),
