Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Przedmowa
Niniejszamonografiaobejmujetematykędotyczącąkinematyki,dynamiki,
identyfikacjiisterowaniaruchemnadążnymmobilnychrobotówkołowych.Książka
zawierawynikiwieloletnichpracnaukowo-badawczychprowadzonychprzezautorów
wKatedrzeRobotykiiDynamikiMaszynAkademiiGórniczo-HutniczejiKatedrze
MechanikiStosowanejiRobotykiPolitechnikiRzeszowskiej.
Monografiaskładasięztrzechgłównychczęści.Wczęścipierwszejanalizowana
jestkinematyka,dynamikaiidentyfikacjamobilnychrobotówkołowych.Zagadnienia
kinematykibadasięwzastosowaniudo2-,3-i4-kołowegomobilnegorobota.Doopi-
suruchu3-i4-kołowegomobilnegorobotazastosowanoformalizmmatematycz-
nyzwiązanyzewspółrzędnymijednorodnymiimacierzamitransformacji,który
toformalizmumożliwiapodanietakzwanegorównaniakinematyki.Doanalizy
2-kołowegomobilnegorobotazastosowanopodejścieanalityczneużywanewmechani-
ce,opartenaparametrycznychrównaniachruchu.Doopisudynamikimobilnych
robotówkołowych,któresąukładaminieliniowymi,nieholonomicznymi,zastosowano
równaniaLagrange’aIIrodzajuzmnożnikami.Takiegoformalizmuużytodoanalizy
dynamiki3-i4-kołowegomobilnegorobota.Innyformalizmmatematyczny,którego
podstawąsąrównaniaMaggiego,wykorzystanowopisie2-kołowegomobilnego
robota.Uzyskanedynamicznerównaniaruchuumożliwiająrozwiązaniezadania
prostegoiodwrotnegodynamiki.Poprawnaanalizadynamikimobilnychrobotów
kołowychwymagaidentyfikacjiwspółczynnikówdynamicznychrównańruchu.Zagad-
nienietobadanozapomocąmetodygradientowejimetodstosowanychwsztucznej
inteligencji.Procesidentyfikacjipoprzedzaanalizawrażliwościwyznaczającaistot-
newspółczynnikidynamicznychrównańruchu,decydująceoparametrachruchu
analizowanychmobilnychrobotówkołowych.
Częśćdrugamonografiidotyczyzagadnieniasterowaniaruchemnadążnym
mobilnychrobotówkołowychorazobserwatorówwektorastanu.Analizowanesą
algorytmysterowaniaodpornego(krzepkiego)iadaptacyjnego.Takierozwiązania
wynikajązfaktu,żestosowanewpraktycemodelematematycznejedyniewprzy-
bliżeniuopisująwłaściwościsterowanychobiektów.Wsynteziealgorytmówsterowa-
niazastosowanoteorieukładówozmiennejstrukturze,własnościruchuślizgowego,
