Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.2.Zastosowaniemetodysterowaniazruchemślizgowym
wenergoelektroniceinapędzieelektrycznym
Metodysterowaniaozmiennejstrukturze(ang.VariableStructureControl,
VSC)zaliczasiędogrupymetodsterowanianieciągłegoinieliniowego.Metoda
VSCpoleganakształtowaniuwłaściwościdynamicznychukładuregulacjipo-
przezzastosowanieprzełączeńsygnałusterującegoowysokiejczęstotliwości.
PorazpierwszyukładytakiebyłyanalizowanewówczesnymZSRRwlatach
pięćdziesiątychXXwiekuprzezgrupęEmelianova[96].
Obecnienajczęściejspotykanymwpracachbadawczychtrybemmetodste-
rowaniaozmiennejstrukturzejeststerowaniezruchemślizgowym(ang.Sliding
ModeControl,SMC).Sygnałsterującyjesttakdobrany,bywektorstanuobiek-
tuosiągnąłzaprojektowanąwprzestrzenistanówpowierzchnięprzełączeń.Na-
stępnięnieciągłysygnałsterującyutrzymujewektorstanunatejpowierzchni.
Tentrybpracyukładuregulacjinazywasięruchemślizgowym.Metodastero-
waniazruchemślizgowymnależydogrupymetodsterowaniaodpornego(ang.
robustcontrol,spotykanejesttakżeokreślenie„sterowaniekrzepkie”[82,113,
121]).Układsterowaniajestodpornynazmianyparametrówobiektu(wznanych
granicach),gdyżwłaściwościdynamiczneukładuregulacjiwruchuślizgowym
sązdeterminowaneprzezdobranąpowierzchnięprzełączeń,anieprzezparame-
tryobiektu.Sterowanieślizgowezostałoszerzejzaprezentowanenaforummię-
dzynarodowymwpracachUtkina[247,251,252].Obecniejesttointensywnie
rozwijanametodasterowania,aszerokiprzeglądzakresuikierunkówbadańmoż-
naznaleźćwwielupracach[22,25,106,130,150,209,214,274,275,279,280].
Metodasterowaniaślizgowegoszerokowykorzystywanajestdosterowania
układówenergoelektronicznychinapędówelektrycznych.Przyczyniająsiędo
tegozaletyruchuślizgowego,takiejak:wysokaodpornośćnazmianyparame-
trówobiektu,możliwośćuzyskaniapożądanychwłaściwościukładuregulacji,
łatwośćprojektowaniaiprostotaimplementacji.Prostaimplementacjaniewy-
magającaskomplikowanychobliczeńwtrakciedziałaniaukładuregulacjiumoż-
liwiazastosowaniemetodyruchuślizgowegodosterowaniatakżetychobiek-
tów,dlaktórychkoniecznyjestkrótkiokrespróbkowaniaorazbardzoszybka
reakcjaukładusterowania.
Wliteraturzewyróżnićmożnadwapodstawowepodejściadowykorzystania
metodyruchuślizgowegowsterowaniuukładówenergoelektronicznych.
Wpierwszympodejściunieciągłesygnałysterujące,charakterystycznedlatrybu
ruchuślizgowego,podawanesąbezpośrednionaukładybramkowezaworów
energoelektronicznych.Drugisposóbpoleganawykorzystaniustandardowych
układówsterowaniazaworówenergoelektronicznych(takichjaknaprzykład
modulatorzfaląnośnąalbomodulatorwektoraprzestrzennego[151])lubukła-
dubezpośredniegosterowaniamomentem[60].Wtejkoncepcjiukładsterowa-
niazruchemślizgowympełnirolęregulatoranadrzędnego,asygnałwyjściowy
zregulatoraślizgowegoodpowiadasygnałowizadanegoprądulubmomentu
7
