Teoria sterowania

Jacek Kabziński

Get access

Buy this book

ISBN/ISSN:

978-83-01-21705-1

DOI:

Publisher:

Wydawnictwo Naukowe PWN

Publishing year:

2021

Pages:

517

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

Bibliografia:

Kabziński, Jacek. Teoria sterowania. Red. . : Wydawnictwo Naukowe PWN, 2021, 517 s. ISBN 978-83-01-21705-1

Bibliografia refWorks:

RT Book, Whole

SR Electronic(1)

A1 Kabziński, J.

T1 Teoria sterowania

PB Wydawnictwo Naukowe PWN

YR 2021

SN 978-83-01-21705-1

Bibliografia BibTex:

@Book{ 243718, author = "Kabziński, Jacek", editor = "", title = "Teoria sterowania", publisher = "Wydawnictwo Naukowe PWN", year = "2021", address = "", isbn = "978-83-01-21705-1" }

Bibliografia endNote:

TY - BOOK

AU - Kabziński, Jacek

ED -

TI - Teoria sterowania

PB - Wydawnictwo Naukowe PWN

CY -

PY - 2021

SN - 978-83-01-21705-1

ER -

Netography (standard APA):

Kabziński, Jacek. Teoria sterowania [on-line database] : Wydawnictwo Naukowe PWN, 2021 [access: 19 05 2024]. Access in Ibuk Libra: https://libra.ibuk.pl/reader/teoria-sterowania-jacek-kabzinski-243718.

sterowanie, układy regulacji, układy dynamiczne, Układy dyskretne, Układy liniowe, układy automatyki, projektowanie układów regulacji

Układy sterowania i regulacji wykorzystujące sprzężenie zwrotne są wszechobecne. Jesteśmy nimi otoczeni w życiu codziennym. Są nieodzowne w urządzeniach technicznych, natura wyposażyła w nie organizmy i systemy biologiczne, działają w systemach go...

ISBN/ISSN:

978-83-01-21705-1

DOI:

Publisher:

Wydawnictwo Naukowe PWN

Publishing year:

2021

Pages:

517

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

Wstęp10
CZĘŚĆ I. Liniowe modele ukłdynamicznych 14
1. Liniowe modele układów dynamicznych – wprowadzenie 16
1.1. Systemy i sygnały16
1.2. Modelowanie systemów18
1.3. Linearyzacja – metody i przykłady19
2. Modele układów dynamicznych z czasem ciągłym – równania stanu25
2.1. Definicja zmiennych stanu25
2.2. Liniowy układ dynamiczny26
2.3. Rozwiązanie równania stanu27
2.4. Rozwinięcie macierzy tranzycyjnej w szereg potęgowy29
2.5. Postać macierzy tranzycyjnej w przypadku pojedynczych wartości własnych macierzy stanu31
2.6. Modalna postać trajektorii stanu w przypadku pojedynczych wartości własnych macierzy stanu33
2.7. Macierz tranzycyjna i trajektoria wektora stanu w przypadku niediagonalizowalnej macierzy stanu38
2.8. Trajektoria stanu wyznaczana od chwili t0 > 041
2.9. Równanie wyjścia41
2.10. Liniowe przekształcenie zmiennych stanu42
2.11. Opis złożonych układów liniowych43
2.12. Stabilne, liniowe układy dynamiczne48
3. Modele układów dynamicznych z czasem ciągłym – transmitancja 56
3.1. Transmitancja liniowego układu dynamicznego56
3.2. Transmitancja a liniowe równanie różniczkowe n-tego rzędu59
3.3. Odpowiedź układu o jednym wejściu i jednym wyjściu60
3.4. Transmitancja układów złożonych65
3.5. Wybór zmiennych stanu dla układu o znanej transmitancji68
3.6. Charakterystyki częstotliwościowe77
3.7. Zera transmitancji85
4. Modele układów dynamicznych z czasem dyskretnym – równania stanu 90
4.1. Dyskretyzacja w czasie91
4.2. Liniowy, dyskretny układ dynamiczny94
4.3. Rozwiązanie równania stanu96
4.4. Właściwości macierzy tranzycyjnej układu dyskretnego99
4.5. Postać macierzy tranzycyjnej układu dyskretnego w przypadku pojedynczych wartości własnych macierzy stanu100
4.6. Modalna postać trajektorii stanu w przypadku pojedynczych wartości własnych macierzy stanu102
4.7. Macierz tranzycyjna i trajektoria wektora stanu układu dyskretnego w przypadku niediagonalizowalnej macierzy stanu106
4.8. Dyskretna trajektoria stanu wyznaczana od chwili k0T > 0108
4.9. Równanie wyjścia109
4.10. Liniowe przekształcenie zmiennych stanu110
4.11. Opis złożonych układów liniowych110
4.12. Stabilne, liniowe, dyskretne układy dynamiczne111
5. Modele liniowych układów dynamicznych z czasem dyskretnym – transmitancja 118
5.1. Transmitancja dyskretna liniowego układu dynamicznego118
5.2. Transmitancja a liniowe równanie różnicowe n-tego rzędu121
5.3. Odpowiedź układu o jednym wejściu i jednym wyjściu123
5.4. Transmitancja dyskretna próbkowanego układu ciągłego126
5.5. Transmitancja układów złożonych136
5.6. Wybór zmiennych stanu dla układu o znanej transmitancji139
5.7. Charakterystyki częstotliwościowe147
5.8. Zera transmitancji156
INTERMEDIUM Przykłady analizy układów dynamicznych 162
P1. Analiza właściwości układu drugiego rzędu o rzeczywistych, różnych wartościach własnych164
P2. Analiza właściwości układu drugiego rzędu o podwójnych, rzeczywistych wartościach własnych177
P3. Analiza właściwości układu drugiego rzędu o zespolonych wartościach własnych191
CZĘŚĆ II Projektowanie układów sterowania198
6. Sterowanie – struktury i wymagania 200
6.1. Struktury układów sterowania200
6.2. Wymagania stawiane układom sterowania201
6.3. Metody projektowania203
7. Projektowanie ciągłych układów regulacji modelowanych za pomocą transmitancji205
7.1. Transmitancyjne modele układów regulacji205
7.2. Stabilność układu zamkniętego210
7.3. Wrażliwość, odporność i tłumienie zakłóceń w układzie zamkniętym216
7.4. Układy odwracające fazę – ćwiczenia z kryterium Nyquista231
7.5. Odtwarzanie harmonicznych wymuszeń i tłumienie harmonicznych zakłóceń w stanach ustalonych235
7.6. Odtwarzanie wielomianowych wymuszeń w stanach ustalonych – układy astatyczne237
7.7. Związki między charakterystykami częstotliwościowymi a czasowymi241
7.8. Ograniczenia i sposoby projektowania243
7.9. Proste zasady projektowania skomplikowanych regulatorów247
7.10. Składnik forsujący sterowania251
7.11. Regulatory PID256
8. Projektowanie dyskretnych układów regulacji modelowanych za pomocą skalarnej transmitancji 265
8.1. Transmitancyjne modele dyskretnych układów regulacji265
8.2. Stabilność układu zamkniętego266
8.3. Odtwarzanie wielomianowych wymuszeń w stanach ustalonych – dyskretne układy astatyczne271
8.4. Odporność stabilności w układzie zamkniętym, tłumienie dyskretnych zakłóceń harmonicznych i odtwarzanie dyskretnych, harmonicznych wymuszeń276
8.5. Metody projektowania dyskretnych układów regulacji277
8.6. Dyskretne regulatory PID283
9. Sterowalność i obserwowalność układów ciągłych287
9.1. Podstawowe zależności opisujące ciągłe układy dynamiczne w przestrzeni stanów287
9.2. Sterowalność układów ciągłych296
9.3. Obserwowalność układów ciągłych306
9.4. Dekompozycja Kalmana i realizacja minimalna312
10. Sterowalność i obserwowalność układów dyskretnych319
10.1. Podstawowe zależności opisujące dyskretne układy dynamiczne w przestrzeni stanów319
10.2. Sterowalność układów dyskretnych326
10.3. Obserwowalność układów dyskretnych331
10.4. Dekompozycja Kalmana i realizacja minimalna336
10.5. Sterowalność a okres próbkowania336
11. Lokowanie biegunów układu zamkniętego339
11.1. Statyczne sprzężenie zwrotne od wyjścia obiektu339
11.2. Statyczne sprzężenie zwrotne od wektora stanu w układzie jednowejściowym343
11.3. Astatyzm w jednowejściowym układzie ze sprzężeniem zwrotnym od wektora stanu349
11.4. Sprzężenie od wektora stanu minimalizujące kwadratowy wskaźnik jakości – układ ciągły353
11.5. Sprzężenie od wektora stanu minimalizujące kwadratowy wskaźnik jakości – układ dyskretny359
11.6. Lokowanie biegunów układu dyskretnego w zerze – układy dead-beat360
11.7. Przykłady projektowania układów sterowania metodą lokowania biegunów363
12. Odtwarzanie zmiennych stanu 374
12.1. Obserwator Luenbergera374
12.2. Projektowanie obserwatora w układzie jednowyjściowym378
12.3. Obserwator zakłóceń379
12.4. Obserwator zredukowany380
12.5. Wykorzystanie obserwatora do przesuwania biegunów w układzie o jednym wejściu i jednym wyjściu382
12.6. Obserwator + regulator proporcjonalny = kompensator dynamiczny384
12.7. Regulacja ze składnikiem forsującym387
12.8. Astatyzm w układzie z obserwatorem391
12.9. Przykłady projektowania układów regulacji z obserwatorem392
DODATKI 412
D0. Matematyczne podstawy automatyki 414
D0.1. Liczby i wektory414
D0.2. Elementy analizy matematycznej422
D0.3. Podstawy rachunku macierzowego427
D1. Transformata Laplace’a 434
D1.1. Definicja434
D1.2. Podstawowe właściwości przekształcenia Laplace’a436
D1.3. Przykłady wykorzystania właściwości transformaty Laplace’a439
D1.4. Obliczanie transformat odwrotnych442
D2. Transformata Z 444
D2.1. Definicja transformaty Z444
D2.2. Właściwości transformaty Z445
D2.3. Transformata odwrotna447
D2.4. Liniowe równania różnicowe448
D3. Typowe elementy liniowych, ciągłych systemów dynamicznych450
D3.1. Element proporcjonalny451
D3.2. Element inercyjny pierwszego rzędu451
D3.3. Idealny element całkujący454
D3.4. Idealny element różniczkujący456
D3.5. Element różniczkujący rzeczywisty (różniczkujący z inercją)457
D3.6. Regulator PD460
D3.7. Element całkujący z inercją462
D3.8. Element inercyjny drugiego rzędu466
D3.9. Element oscylacyjny469
D3.10. Element opóźniający473
D3.11. Korektor opóźniający fazę473
D3.12. Korektor przyspieszający fazę479
D3.13. Korektor przyspieszająco/opóźniający fazę486
D3.14. Regulator PI486
D3.15. Regulator PID488
D4. Dyskretne odpowiedniki elementarnych układów dynamicznych491
D4.1. Element inercyjny pierwszego rzędu493
D4.2. Element całkujący494
D4.3. Element różniczkujący495
D4.4. Układ różniczkujący z inercją496
D4.5. Regulator PD498
D4.6. Układ całkujący z inercją498
D4.7. Układ inercyjny drugiego rzędu500
D4.8. Układ oscylacyjny501
D4.9. Element opóźniający503
D4.10. Korektor opóźniający fazę505
D4.11. Korektor przyspieszający fazę506
D4.12. Regulator PI508
Bibliografia, a raczej, co jeszcze przeczytać …510
Skorowidz514

JacekKabziński

TEORIA

STEROWANIA

PROJEKTOWANIEUKŁADÓWREGULACJI

No results

Teoria sterowania

Book content

Automatyka Technika regulacji

Find a library near you, and get access to ebook in IBUK Libra system