"Podstawy robotyzacji. Laboratorium"
Identyfikator Librowy: 252853
Spis treści
Przedmowa 10
1. WPROWADZENIE 12
1.1. Program ćwiczeń laboratoryjnych 12
1.2. Postanowienia ogólne 12
1.3. Zawartość sprawozdania 13
1.4. Przepisy porządkowe 13
1.5. Bezpieczeństwo pracy z robotami 13
1.6. Regulamin pracowni komputerowej 14
1.7. Warunki uzyskania oceny pozytywnej z laboratorium 14
2. ĆWICZENIE LR-1. BUDOWA I DZIAŁANIE ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 15
2.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 15
2.2. Zastosowanie robota 15
2.3. Budowa robota przemysłowego IRB-140 firmy ABB 15
2.4. Parametry techniczne części manipulacyjnej robota IRB-140 25
2.5. Budowa serwomechanizmu napędu 29
2.6. Układ sterowania robota (USR) 29
2.6.1. Szafa sterownicza – sterownik IRC5 30
2.6.2. Panel programowania FlexPendant 32
2.6.3. Zespoły funkcjonalne układu sterowania 35
2.6.4. Funkcje układu sterowania 36
2.7. Uruchamianie robota i sterowanie nim 37
2.8. Przebieg ćwiczenia 40
2.10. Zawartość sprawozdania 41
2.9. Zadania kontrolne 41
3. ĆWICZENIE LR-2. OBSŁUGA I PROGRAMOWANIE (I) ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 42
3.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 42
3.2. Punkty osobliwe 42
3.3. Układy współrzędnych zrobotyzowanego stanowiska 44
3.4. Struktura programu 46
3.5. Przebieg ćwiczenia 51
3.6. Zadania kontrolne 52
3.7. Zawartość sprawozdania 52
4. ĆWICZENIE LR-3. OBSŁUGA I PROGRAMOWANIE (II) ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 53
4.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 53
4.2. Przebieg ćwiczenia 54
4.3. Zadania kontrolne 54
4.4. Zawartość sprawozdania 54
5. ĆWICZENIE LR-4. ROZPOCZĘCIE PRACY Z PROGRAMEM ROBOTSTUDIO. OBSŁUGA WIRTUALNEGO PANELU STEROWANIA FLEXPENDANT (ROBOTA IRB-140) 55
5.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 55
5.2. ABB RobotStudio 55
5.3. Rozpoczęcie pracy z programem 55
5.3.1. Pasek zadań – moduły 57
5.3.2. Interfejs użytkownika 57
5.4. Uruchomienie i obsługa wirtualnego panelu programowania FlexPendant 59
5.5. Przebieg ćwiczenia 61
5.6. Zawartość sprawozdania 61
6. ĆWICZENIE LR-5. BUDOWA WIRTUALNEGO STANOWISKA ZROBOTYZOWANEGO. PROGRAMOWANIE TRAJEKTORII RUCHU ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 62
6.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 62
6.2. Budowa wirtualnego stanowiska zrobotyzowanego 62
6.3. Programowanie trajektorii ruchów robota przemysłowego 63
6.4. Przebieg ćwiczenia 67
6.5. Zawartość sprawozdania 67
7. ĆWICZENIE LR-6. OBSŁUGA WEJŚĆ/WYJŚĆ SYSTEMOWYCH ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 68
7.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 68
7.2. Wejścia/wyjścia systemowe 68
7.3. Działanie sensora w wirtualnej stacji zrobotyzowanej 68
7.4. Przebieg ćwiczenia 70
7.5. Zadania kontrolne 71
7.6. Zawartość sprawozdania 71
8. ĆWICZENIE LR-7. PROGRAMOWANIE ZROBOTYZOWANEGO STANOWISKA MONTAŻOWEGO 72
8.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 72
8.2. Stanowisko montażowe 72
8.3. Przebieg ćwiczenia 73
8.4. Zawartość sprawozdania 73
9. ĆWICZENIE LR-8. WERYFIKACJA STRUKTURY PROGRAMU ZAPROJEKTOWANEGO STANOWISKA MONTAŻOWEGO 74
9.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 74
9.2. Przebieg ćwiczenia 74
9.3. Zawartość sprawozdania 74
10. ĆWICZENIE LR-9. PROGRAMOWANIE INSTRUKCJI WARUNKOWYCH, WEJŚĆ/WYJŚĆ SYSTEMOWYCH ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 75
10.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 75
10.2. Wejścia/wyjścia systemowe 75
10.3. Przebieg ćwiczenia 76
10.4. Zadania kontrolne 76
10.5. Zawartość sprawozdania 77
11. ĆWICZENIE LR-10. BADANIE POWTARZALNOŚCI POZYCJONOWANIA ROBOTA IRB-140 78
11.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 78
11.2. Wstęp 78
11.3. Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robotów przemysłowych 80
11.4. Opis ćwiczenia 82
11.5. Przebieg ćwiczenia 86
11.6. Zawartość sprawozdania 86
12. ĆWICZENIE LR-11. ZASTOSOWANIE FUNKCJI SIGNAL ANALYZER W PROGRAMOWANIU ROBOTA IRB-140 88
12.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia 88
12.2. Funkcja Signal Analyzer 88
12.3. Przebieg ćwiczenia 89
12.4. Zawartość sprawozdania 91
DODATEK A. WEJŚCIA I WYJŚCIA ZROBOTYZOWANEGO STANOWISKA W PROGRAMIE ROBOTSTUDIO 92
DODATEK B. WEJŚCIA I WYJŚCIA ZROBOTYZOWANEGO STANOWISKA WYPOSAŻONEGO W ROBOTA IRB-140 95
DODATEK C. PRZYKŁADOWY PROGRAM GŁÓWNY I PODPROGRAMY W MODULE MAIN ROBOTA IRB-140 99
DODATEK D. FORMULARZ SPRAWOZDANIA 103
Literatura 104