Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
20ZJAWISKOZMIANYKIERUNKUWEKTORA
STEROWANIA
2010Wprowadzenie
Zmianękierunkuwektorasterowaniaopisanowtymrozdzialenaprzykładzie
układuzograniczeniamiamplitudowyminałożonyminadwuelementowywektor
sterowania[30].Jakwidaćnarysunku2.1,wzależnościodwystępującychwukła-
dzieograniczeń(awięcpozwalająclubniepozwalającnaodchyleniewektorastero-
waniapoograniczeniuwzględemwektorasterowaniaprzedograniczeniem)można
zaobserwowaćomawianezjawiskodlaograniczeniatypuodcięcie(CO,ang.cut-
-off,rys.2.1a).Jeżeliograniczeniejestnakładanewsposóbuwzględniającyzarówno
zachowaniepierwotnegokierunkuobliczonegowektorasterowania,jakibieżące
poziomyograniczeń(przedstawionezapomocąliniikreskowych),towwyniku
ograniczeniawektorautpowstajewektorut(ograniczony,podawanynaobiekt),
jaknarysunku2.1b.
a)
v2
v
t
v1
u
u2
t
u1
kierunku
zmiana
b)
u2
u1
u
u2
t
u1
Rys.2.1.Ograniczenie:a)typuodcięcie(zezmianąkierunku),b)zzachowaniemkierunku
(postronielewej:wektorsterowaniav
tprzedograniczeniem,postronieprawej:
wektorsterowaniau
t,poograniczeniu)
2020Zmianakierunkuzuwzględnieniemograniczenia
przyrostowego
Opróczograniczeniaamplitudowego(symetrycznegobądźnie)wpraktycewy-
stępująrównieżograniczeniaprzyrostu∆ut=ut−ut11(ograniczeniaprędkościdla
