Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
14
układówciągłych).NiechDαoznaczazbiórwszystkichwektorówsterowaniado-
puszczalnych
zuwaginaograniczeniaamplitudy(awięctakich,
gdzie
ut∈Dα)orazniechDβ,toznaczazbiórwszystkichwektorówsterowaniadopusz-
czalnychzuwaginaograniczeniaprzyrostu.Indekstoznacza,żezawartośćzbioru
zmieniasięwczasie,adokładniej–zależyodut11.JeżelizachodziDα∩Dβ,t/=∅,
tojestmożliwewyznaczenieograniczonegowektorasterowaniaut∈Dα∩Dβ,t.
Możnawyobrazićsobiezadaniepolegającenauwzględnieniuograniczeńwtaki
sposób,abywektorograniczonybyłmaksymalniezbliżonydowektoraobliczonego
[30,51].
b)
a)
u2
u2
ut11
ut11
Dα
Dβ,t
Dβ,t
ut
u
u1
t
u2
u2
ut11
ut11
ut
ut
Dα
Dβ,t
Dβ,t
u1
zmiana
kierunku
u1
u1
Dα
Dα
Rys.2.2.a)ograniczeniebezzmianykierunku,b)ograniczeniezezmianąkierunku(odcięcie)
Niechobliczonywektorsterowanianaruszaograniczeniaamplitudoweiniech
matęwłaściwość,żejegoograniczonapostaćnienaruszaograniczeńprzyrostowych,
awięcut∈Dα∩Dβ,t(patrzrys.2.2a).Warunkiemkoniecznymzachowaniapier-
wotnegokierunkujestwłaśnieprzynależnośćdopowyższegoiloczynuzbiorów–
jedyniewtakimwypadkudwazbiory:punktutiDα∩Dβ,tmająniepustyiloczyn.
Wsytuacji,gdypunktwskazywanyprzezograniczonywektorsterowania
(zuwzględnieniemograniczeńamplitudowychibezzmianykierunku)orazzbiór
Dα∩Dβ,tniemajączęściwspólnej,niejestmożliwewyznaczeniedopuszczalnego
wektoraograniczonego(zarównocodoamplitudy,jakicodoprzyrostu),któryza-
chowakierunekobliczonegowektorasterowania.Sytuacjętakąprzedstawionona
rysunku2.2b,naktórymjedyna„wersja”wektoraograniczonegoznajdujesiętak
bliskowektoraobliczonego,jakjesttomożliwe(wsensieobranejnormy)ispeł-