Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
SamochodyautonomiczneiGrandDARPAChallenge
17
a
Ilustracja2.3a.Przykładowamapa.Ciemneodcienieoznaczająwyższykosztpodróży
b
Ilustracja2.3b.UGranica”wyszukiwaniawróżnychiteracjachalgorytmuDijkstry
c
Ilustracja2.3c.Optymalnaścieżkawiodącaprzezmapę
(a)Mapazczteremaróżnymirodzajamiterenu.Każdakomórkasiatkiodpowiadametrowi
kwadratowemuiprzyjmujejedenzczterechkolorówoznaczającychokreślonytypterenu.
Ciemniejszeodcieniepowiązanesązwyższymkoszteminiełatwojestjeprzebyć.Pozycja
startuipozycjametyzaznaczonesą-odpowiednio-polewejstronieiugóryilustracji.
Zaczynającodnajjaśniejszego,akończącnanajciemniejszymodcieniu,czaspotrzebnyna
przebyciekomórkiwynosi1,3,9,18sekundnametr;(b)Wybranealgorytmywyszukiwa-
niauruchomioneprzezpodniesienieUgranicy”wyszukiwaniazpunktustartowego.Każda
granicareprezentowanajestprzezliniękonturu;ukazujeona,jakidystansprzejedziesamo-
chódw175,350,525i700sekund;(c)Pozakończeniupracyalgorytmunamapienaniesiona
jestnajbardziejodpowiedniaścieżkawiodącaprzezsiatkękosztu.Wtymprzypadkuścieżka
utrzymujesięzregułynajasnymterenie,poktórymsamochódmożeprzejechaćszybciej
