Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.5.KUKA.SimProfirmyKUKA
wskazująwielezaletwirtualnegopodejściadoprogramowaniarobotów.
KUKA.SimPro(rys.1.12)zawieraobszernebibliotekimodeli,któremożnapobrać
równieżzkataloguinternetowego(KUKA.Sim).Należyzaznaczyć,żebiblioteki
zawierająnietylkofigurygeometryczneopracowanewśrodowiskachCAD(formaty
STL–binarne/ASCII,3DS,VRML1,RobfaceiGoogleSketchup,opcjonalnie:
CATIAV5,CATIAV4,SiemensNX,JT
,Parasolid,ProE,SOLIDWORKS,ACIS,
IDEAS,IGES,STEP),aletakżesparametryzowaneobiektypozwalającenaaktyw-
neichwykorzystaniepodczassymulacji(np.:symulacjaruchuprzedmiotówna
przenośnikach,uruchomienieczujników,sterowaniechwytakiem,sygnałamiwejścio-
wymiiwyjściowymi).DziękizastosowaniuotwartegojęzykaskryptowegoPython2.6
możnaelastycznierozszerzaćfunkcjonalnośćkomponentówizapisywaćjejako
własnebiblioteki,którełatwomożnawykorzystaćwinnychprojektach.
Rys.1.12.OknośrodowiskaKUKA.SimLayout
KUKA.SimProjestwyposażonawfunkcjeAPIiCOM,któreumożliwia-
jązaprogramowanieiużywaniewłasnychwtyczekdoprogramuKUKA.SimPro
(rys.1.13).Symulacjefunkcjonowaniaopracowanychstanowiskmożnawykonywać
zgodniezprzyjętymikonwencjami(m.in.:zuwzględnieniemdetekcjikolizji,wy-
generowaniemkoduprogramu–wtymprzypadkuwjęzykuKRL,orazanalizą
taktowaniawczasierzeczywistym).Powykonaniuprojektumożliwejestwygenero-
wanieplikuPDF3D,którymożnaprzeglądaćzapomocąprogramuAdobeAcrobat
25
