Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
4
3.3.10.Kolizjakoło-AABB...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...61
3.3.11.Kolizjakoło-wielokąt...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...61
3.3.12.KolizjaAABB-AABB...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..62
3.3.13.KolizjaAABB-kapsułka...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..62
3.3.14.KolizjaAABB-wielokąt...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..62
3.3.15.Kolizjakapsułka-kapsułka...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..62
3.3.16.Kolizjakapsułka-wielokąt...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..63
3.3.17.Kolizjawielokąt-wielokąt...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...63
4.Metodaimpulsowa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..63
5.Obsługakolizji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...64
5.1.Obliczanieimpulsu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.65
5.2.Zapadaniesięobiektów...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...68
5.3.Tarcie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.69
5.4.SequentialImpulse...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..70
5.5.Ciepłystart(warmstarting)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..73
5.6.Kod...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.74
6.Więzy(constraints)istawy...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.78
6.1.StabilizacjaBaumgarte'a(BaumgarteStabilization)...
...
...
...
...
...
...
.80
6.2.Wyliczanieimpulsu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...81
6.3.SequentialImpulse...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..83
6.4.WyznaczaniemacierzyJacobiego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..83
6.5.Więzy–staławzględnaorientacja(orientationconstraint)...
...
...
..83
6.5.1.Kod...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...85
6.6.Więzy–stałaodległość(distanceconstraint)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..87
6.6.1.Modyfikacja–maksymalnaodległość(ropeconstraint)...
...
...
..90
6.6.2.Kod...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...91
6.7.Więzy–stawkulkowy(ball-socketjoint)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..92
6.7.1.Kod...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...94
6.8.Więzy–suwak(sliderconstraint)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..95
6.8.1.Kod...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...98
6.9.Więzy–złączenieobiektów(weldconstraint)...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.99
6.9.1.Kod...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.100
