SPISTREŚCI
Spisważniejszychoznaczeń...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..7
1.BEZZAŁOGOWESTATKIPOWIETRZNEKLASYMIKRO...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..11
1.1.Wstęp...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
.11
1.2.PrzeglądkonstrukcjiBezzałogowychStatkówPowietrznychklasymikro...
...
...
...
...
...
...17
1.3.ProblemytechnicznebudowyμBSP...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...24
1.4.SpecyfikalotuBezzałogowegoStatkuPowietrznegoklasymikro...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.27
2.ZASADYBUDOWYMODELIFIZYCZNYCHIMATEMATYCZNYCHMIKROSAMO-
LOTÓW...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...32
2.1.Wprowadzenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
...
..32
2.2.Modelfizycznymikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.35
2.3.Układyodniesieniaorazichtransformacje...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.36
2.3.1.Zastosowanekonwencje...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.36
2.3.2.Układyodniesieniastosowanedoopisulotumikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..37
2.3.3.Transformacjeukładówwspółrzędnych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.39
2.3.4.Związkikinematyczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.42
2.3.5.ParametryEulera-Rodriguesa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..45
3.MODELMATEMATYCZNYMIKROSAMOLOTU...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..49
3.1.Równaniaruchumikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...49
3.2.Siłyimomentysiłzewnętrznychdziałającychnamikrosamolot...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...54
3.2.1.Siłyimomentysiłgrawitacyjnych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...55
3.2.2.Siłyimomentysiłodzespołunapędowego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.56
3.2.3.Obciążeniaaerodynamiczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.57
3.2.4.Modelmatematycznymikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.61
3.3.Równaniaukładówautonomicznegosterowaniamikrosamolotem...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...62
3.3.1.Równaniaautopilota...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.62
3.3.2.Modelmatematycznyukładówwykonawczych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.66
3.4.Modelmatematycznyzespołunapędowego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...66
3.4.1.Modelsilnikaelektrycznego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.66
3.4.2.Ciągukładusilnik–śmigło...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.69
4.OBCIĄŻENIAAERODYNAMICZNEMIKROSAMOLOTU...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..71
4.1.Wprowadzenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
...
..71
4.2.Modelowanieniestacjonarnychobciążeńaerodynamicznychjakofunkcjizmiennych
stanu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.72