Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
SPISTREŚCI
Spisważniejszychoznaczeń...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..7
1.BEZZAŁOGOWESTATKIPOWIETRZNEKLASYMIKRO...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..11
1.1.Wstęp...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
.11
1.2.PrzeglądkonstrukcjiBezzałogowychStatkówPowietrznychklasymikro...
...
...
...
...
...
...17
1.3.ProblemytechnicznebudowyμBSP...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...24
1.4.SpecyfikalotuBezzałogowegoStatkuPowietrznegoklasymikro...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.27
2.ZASADYBUDOWYMODELIFIZYCZNYCHIMATEMATYCZNYCHMIKROSAMO-
LOTÓW...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...32
2.1.Wprowadzenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
...
..32
2.2.Modelfizycznymikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.35
2.3.Układyodniesieniaorazichtransformacje...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.36
2.3.1.Zastosowanekonwencje...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.36
2.3.2.Układyodniesieniastosowanedoopisulotumikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..37
2.3.3.Transformacjeukładówwspółrzędnych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.39
2.3.4.Związkikinematyczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.42
2.3.5.ParametryEulera-Rodriguesa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..45
3.MODELMATEMATYCZNYMIKROSAMOLOTU...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..49
3.1.Równaniaruchumikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...49
3.2.Siłyimomentysiłzewnętrznychdziałającychnamikrosamolot...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...54
3.2.1.Siłyimomentysiłgrawitacyjnych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...55
3.2.2.Siłyimomentysiłodzespołunapędowego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.56
3.2.3.Obciążeniaaerodynamiczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.57
3.2.4.Modelmatematycznymikrosamolotu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.61
3.3.Równaniaukładówautonomicznegosterowaniamikrosamolotem...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...62
3.3.1.Równaniaautopilota...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.62
3.3.2.Modelmatematycznyukładówwykonawczych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.66
3.4.Modelmatematycznyzespołunapędowego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...66
3.4.1.Modelsilnikaelektrycznego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.66
3.4.2.Ciągukładusilnik–śmigło...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.69
4.OBCIĄŻENIAAERODYNAMICZNEMIKROSAMOLOTU...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..71
4.1.Wprowadzenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
...
..71
4.2.Modelowanieniestacjonarnychobciążeńaerodynamicznychjakofunkcjizmiennych
stanu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.72
