Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
SamochodyautonomiczneiGrandDARPAChallenge
13
urządzeniedodajepaliwadosilnikaparowego,przywracającpoprzedniąpręd-
kość.Dostosowującilośćpaliwatrafiającegodosilnika,regulatorutrzymuje
jegoprędkośćnastabilnympoziomie.
Wadątakiegoregulatorajestto,żewieonjedynie,jakutrzymywaćpracę
silnikanatymsamympoziomie.Współczesnepojazdyautonomicznerównież
wykorzystująpętlęzwrotną,ztąjednakróżnicą,żepotrafiąporuszaćsiętylko
ztakąprędkością,jakąnarzuciimprogramkomputerowy.Zasadępętlizwrotnej
przedstawiailustracja2.2.Prędkośćdocelowa-załóżmy,żewynosiona25mil
nagodzinę-todanawejściowapętlizwrotnej,która,zamiastkręcącegosię
urządzenia,wykorzystujeelektronicznyczujnikprędkościdoustalenia,
jakdalekojestprędkościkółdoprędkościdocelowej.
Prędkościomierz
Prędkośćrzeczywista
Silnik
Regulator
Błąd
PID
—
Prędkośćżądana
Źródło
mocy
Ilustracja2.2.PętlakontroliwzłożonymztrzechregułregulatorzePIDopisanym
wtekście.Regulatorwykorzystujeinformacjezwrotnepochodzącezprędkościomierza,
bydostosowaćdanewejściowesilnika,takiejakmoc
Intuicyjnierzeczbiorąc,czynnością,jakiejoczekujemyodalgorytmukon-
trolującegoprędkość,jestzwiększaniedopływuenergiidosilnika,gdysamo-
chódporuszasięzbytwolno,orazzmniejszaniejej,gdyjedziezbytszybko.
Jednymzpowszechnychsposobówdostosowywaniaenergiidostarczanejsilni-
kowijestkontrolaproporcjonalna,nazwanatak,ponieważzmianywdopływie
energiirównająsięróżnicymiędzyprędkościąbieżącąaprędkościądocelową
pomnożonejprzezokreślonąliczbę.Kontrolaproporcjonalnaniejestrozwią-
zaniemidealnym-jeślisamochódjedziepodgóręlubpodwiatr,będzieporu-
szałsięwolniej,niżchcemy.Wzwiązkuztymdotakiegoalgorytmukontrolu-
jącegonależywprowadzićkilkapoprawek,takabywsytuacji,gdysamochód
staleporuszasięzbytwolno,silnikzostałtrochępobudzony.
Jednymznajpowszechniejszychalgorytmówkontrolującychjestpodob-
nydoopisanegowyżejzestawtrzechprostychregułdoprowadzającysamo-
chóddożądanejprędkości.Towłaśnietakiregulator(specjaliścinazywajągo
