Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
18
Mechatronikagąsienicowychrobotówinspekcyjnych
Viperjestwyposażonywdwadużekołastanowiącepodstawowynapęd
orazdodatkowemniejszeumożliwiającezmianękształtugąsienic.Oznaczato,
żerobotporuszasięzapomocąnapędukołowego,tamgdziejesttomożliwe,
awwypadkutrudniejszegoterenurekonfigurujesiędonapędugąsienicowego.
ChociażrobotViperjestnajbardziejznanąkonstrukcjąwykorzystującąnapęd
Galileo,konstruktorzyprzewidują,żezpewnościąznajdziezastosowanie
wwieluinnychdziedzinach.ObecnierobotVipermagłówniezastosowanie
militarneorazdoprodukcjiwózkówinwalidzkich(rys.1.10)iurządzeńrolni-
czych.
Rys.1.10.WózekinwalidzkiznapędemtypuGalileo,na
podstawie[9]
Trybypracyrobota
Trybnapędukołowego.Poruszaniesiępotwardympodłożuzapomocą
napędugąsienicowegoniejestkorzystnepodwielomawzględami.Występuje
wtedyzwiększonetarcie,którezkoleipowodujewiększąkonsumpcjęenergii,
agąsieniceszybciejsięzużywają.Możliwośćporuszaniasięnakołachzapewnia
większąefektywność,manewrowośćiprowadzidobardziejpłynnegoruchu.
Trybnapędugąsienicowego.Mazastosowaniewprzypadkuruchuponie-
równymterenie,częstozwystępującyminanimprzeszkodami,gdzienapęd
kołowynapotykanawieleutrudnień.Kontaktpomiędzykołemapowierzchnią
jestograniczonydoniewielkiegoobszaru,występujestosunkowomałetarcie
