Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Zakrestematyczny
PracaskierowanajestdostudentówstudiówdrugiegostopniakierunkuAu-
tomatykaiRobotyka,jakteżstudentówkierunkówpokrewnych,naktórychwyma-
ganajestwiedzazzakresusterowaniaorazoptymalizacjiprocesówdecyzyjnych.
Skryptpoświęconyjestszerokopojętymzagadnieniomoptymalizacji,któ-
rychznajomośćjestniezbędnawpraktyceinżynierskiej.Pierwszaczęśćskryp-
tupoświęconajeststerowaniuoptymalnemudynamicznychukładówsterowania.
OmówionozasadęminimumPontriaginaipokazanojejuzasadnieniezwyko-
rzystaniemrachunkuwariacyjnego.WykazanorównoważnośćzasadPontriagina
orazHamiltona-Jakobiego-Bellmana.Omówionowarunkioptymalnościdlazadań
zczasemswobodnymizadańzzadanymczasem–dlazadańzzadanymistana-
mikońcowymiorazdlazadańzrozmaitościąkońcową.Podanoprzykładyzadań
zichrozwiązaniamiorazzamieszczonoprzykładydosamodzielnegorozwiązania.
Omówionajestteżmetodarozwiązywaniazadańoptymalizacjiobiektówliniowych
zkwadratowymwskaźnikiemjakości.
Wzakresiesterowaniaoptymalizującegowskaźnikijakościniniejszyskrypt
manauwadzegłówniewielowymiaroweilinioweukładysterowaniaostatycznych
(stałych,niezależnychodczasu)macierzachstanuA,wejśćBiwyjśćC,oraz
macierzachbezpośredniejtransmisjisterowańD.
Równaniastanuirównaniawyjśćmająpostać:
X(t)=AX(t)+Bu(t),
˙
y(t)=CX(t)+Du(t),
gdzie:X(t)–wektorstanu,u(t)–wektorsterowań,y(t)–wektorwyjść.
(1)
9
