Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
ROZDZIAŁ1.ĆWICZENIEL1:STEROWANIESEKWENCYJNEPC
Awięcnawiązującdozapisustosowanegoprzysterowaniukombinacyjnym,przyjmując,
żeStozbiórmożliwychstanów,możnazapisać
y(k)=fmoore(s(k))
s(k+1)=gmoore(x(k),s(k))
(1.2)
(1.3)
gdzies(k)reprezentujepewienstanwchwilik.
Wyjaśnieniawymagająfunkcjefmooreorazgmoore.Sątoodpowiedniofunkcjeokre-
ślające,jakiebędąwartościsygnałówwyjściowychwobecnejchwiliorazwjakimstanie
znajdziesięautomatwchwilikolejnej.Wporównaniudofunkcjiwyznaczającejwar-
tościwyjśćwpodejściukombinacyjnymwartozwrócićuwagęnazastąpieniezależności
odsygnałówwejściowychstanemautomatu–jesttoznaczniebardziejelastycznepodej-
ście,ponieważpozwalawprowadzićpewienkontekstdodziałaniaprogramusterownika.
Oczywiścierównieważnąfunkcjąjesttutajfunkcjadefiniująca,wjakisposóbnastępują
przejściamiędzykolejnymistanami–następująonewzależnościodwartościzarówno
stanu,wjakimznajdujesięobecnieautomat,jakiwejśćzmierzonychprzezsterownik.
Bardzoistotnączęściąpowyższegosązależnościczasowe.Oilewyjściezmieniasię
wrazzestanem,otylestanzależyodstanupoprzedniegoijestaktualizowanyzpewnym
okresempróbkowania.Możeonbyćminimalny,np.rzędupojedynczychnanosekundczy
milisekund,amogątobyćsekundyczyminuty.Jesttooczywiściekwestiazależnaodpro-
jektantaoprogramowania,leczpociągazasobąpewnenieoczywisteimplikacje.Załóżmy
sytuację,wktórejautomatstanówwpewnymstanie,nazwijmygoS1,dochodzidoprzej-
ściadostanuS3bezwzględunawartośćwejść(dlauproszczenia).Cowięcej,zdefiniowane
jestrównieżprzejściezestanuS3doS1,równieżbezdodatkowychwarunkównasygnały
wejściowe.Sytuacjatakamamiejscewprzykładowymautomaciestanówzrysunku1.1,
jeślizałożymy,żec13=c31=prawda.Awięcfragmentfunkcjigmoorewyglądanastępująco
⎧
⎪
...
gmoore(x(k),s(k))=
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
S1
S3
,jeżelis(k)=S3
,jeżelis(k)=S1
⎪
⎩
...
(1.4)
coswojądrogądośćdobrzeodpowiadatemu,jaktojestzaimplementowanewkodzie
sterownika.Powyższyfragmentjednakpokazujewyraźnie,żewobecnejsytuacjistanyS1
orazS3niesąstanamistabilnymi,gdyżgdytylkoautomatdonichwchodzi,natychmiast
następujedecyzja,żenależyjeopuścić.Przykrótkichokresachaktualizacjistanumoże
S2
Q2
S4
Q4
c42
c21
Q1
S1
c52
c13
c31
Q3
Q5
S3
S5
c53
c42/Q42
S2
S4
c21/Q21
c52/Q52
S1
c13/Q13
c31/Q31
S3
S5
c53/Q53
Rys.1.1.PrzykładowagraficznareprezentacjaautomatuMoore’a(polewej)iMealy’ego(po
prawej)–automatyteniesąrównoważne
12
