Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Wstępnacharakterystykasystemówsterowania
sprzężeniemzwrotnym,aktualnedecyzjepodejmowanesąnapodstawieobserwacji
skutkówpoprzednichdecyzji.Sątodwiegeneralnekoncepcjepodejmowaniadecyzji
iogólniej—koncepcjecelowegodziałaniaopisywanerównieżwprakseologii,tzn.
nauceosprawnymicelowymdziałaniu.Zauważmy,żezamkniętesystemysterowania
sąsystemamiztzw.ujemnymsprzężeniemzwrotnym,któremadziałaniestabilizujące.
Oznaczato,żenp.zwiększeniewartościyspowodujetakązmianęu,którejskutkiem
będziezmniejszeniewartościy.Przyokazjizauważmy,żewystępującewsystemie
sterowaniawielkościmającharaktersygnałów,czylinośnikówinformacji.Powie-
myzatem,żewsystemiezamkniętymwystępujezamkniętapętlaobieguinformacji
(sygnału).
Porównującsystemy2i3,możemyogólniepowiedzieć,żesystem2wymaga
wporównaniuzsystemem3znaczniedokładniejszejinformacjioobiekcie,tzn.ojego
reakcjinadziałaniauiz.Wsystemie3informacjaoobiekciezdobywanajestwwyniku
obserwacjiskutkówsterowania.Ponadtowsystemie2sterowanieprzeciwdziałatylko
tymzakłóceniom,któresąmierzone.Jeśliwprzypadkupiecauoznaczaustawienie
pokrętłazasilaczazasilanegozsieci,tozakłóceniepolegającenawahaniachnapięcia
wsieciniebędzieuwzględnione.System3uwzględnianatomiastwpływwszystkich
zakłóceń(nietylkoniemierzonych,aletakżeniesprecyzowanych),którewpływająna
obserwowanyefekty.Wymienionymzaletomkoncepcji3możnajednakprzeciwstawić
wadywporównaniuzsystemem2:przeciwdziałaniezmianomzmożetubyćznacznie
wolniejszeniżwsystemie2orazprzyzbytintensywnychreakcjachnaróżnicę
pomiędzyaktualnąiwymaganąwartościąy,wartośćyniemusisięustalać,czylisystem
sterowanianiemusidziałaćstabilizująco.Wprzykładziezpiecemposkokowejzmianie
temperaturyotoczenia(tzn.szybkiejzmianiezjednejwartościstałejdoinnej)sterowa-
nierozpoczniesięzopóźnieniem—dopierowtedy,gdyskutektejzmianyujawnisięna
termometrzewpiecu.Zbytdużeiszybkiezmianyzasilaniagrzejnikawzależnościod
różnicypomiędzyaktualnątemperaturąwpiecuitemperaturązadanąmogąspowodo-
waćwahaniatejróżnicywokółzera,orosnącejamplitudzie.Zaletysystemów2i3łą-
czyodpowiedniozaprojektowanysystemkombinowany,którywprzykładziezpiecem
wymagadwóchtermometrów—nazewnątrzpiecaiwewnątrz.
1.3.2.Podziałzewzględunacelsterowania
Możnatuwyróżnićdwaprzypadki:
1.Systemsterowaniaprzyzadanymwyjściu.
2.Systemsterowaniaekstremalnego.
Identycznychokreśleńużywamywprostwodniesieniudosterowania,mówiąc
osterowaniuprzyzadanymwyjściuisterowaniuekstremalnym.Wpierwszymprzypad-
kuzadanajestwymaganawartośćdlay,np.zadanatemperaturawprzykładziezpiecem.
Celemsterowaniajestdoprowadzenieydowartościzadanejiutrzymywaniewyjścia
możliwiebliskotejwartościprzyzmieniającychsięzakłóceniach.Ogólniej—zadana
możebyćfunkcjaczasu,tzn.pożądanazmianawyjściawczasie.Dlaobiektuowielu
18
