Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Obiektemsterowaniamożebyćtakżeprocesprowadzącydokonkretnegowyniku
(proceschemiczny,technologiczny,biologicznyitp.)
Zmiennenastawianesątowielkościlubwarunki,któremogąbyćzmieniane
przezsterowniktak,abyosiągnąćwartośćzmiennejsterowanej(sygnałwyjściowy).
Zmiennesterowanesątowielkościlubwarunki,któremogąbyćmierzone
isterowane.
Układautomatykijesttozespółwzajemniepołączonychelementówbiorą-
cychudziałwsterowaniuautomatycznymprocesu.
1.2.WŁAŚCIWOŚCILINIOWYCHUKŁADÓWAUTOMATYKI
Właściwościdynamiczneliniowychelementówlubukładówautomatykimożna
opisaćliniowymrównaniemróżniczkowymostałychwspółczynnikach.Dotyczy
totylkoukładówstacjonarnych(niezmiennychwczasie).
Ogólnapostaćrównaniaróżniczkowegoukładuliniowegoto:
a
n
dy
dt
n
n
+
a
n
-
1
d
dt
n
-
n
1
-
1
y
+
d
dt
n
-
n
-
2
2
y
+
+
ayb
0
±
m
du
dt
m
m
+
b
m
-
1
d
dt
m
m
-
1
-
u
1
+
...
+
bu
0
,
(1.1)
...
nm
2
gdzie:y-sygnałwyjściowy,u-sygnałwejściowy,t-czas,a
iib
j-stałewspół-
czynnikirównaniaróżniczkowego(0
ŚŚ
i
n
,0
ŚŚ
j
m
)
Dlawszystkichukładówrzeczywistychwszystkieelementyrzeczywistemają
charakterinercyjny,stądnm
2
.
Równaniecharakterystykistatycznej(wszystkiepochodnefunkcjiwejścia
iwyjściasązerowe)wynikającezrównaniaróżniczkowego(1.1)mapostać
y
±
b
a
0
0
u
.
(1.2)
Charakterystykastatycznaukładuliniowegolubzlinearyzowanegowotoczeniu
nominalnegopunktupracy(u,ysąodchyłkamiodtegopunktu)jestprzedsta-
wionanarysunku1.3.Początekukładuwspółrzędnychoznaczanominalnypunkt
pracy,asygnaływejściauiwyjściaysąodchyłkamisygnałówodtegopunktu.
Rys.1.3.Charakterystykastatyczna
10
