Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Sterowanienapędemelektrycznymzapomocądżojstikadotykowego…
9
jący,wdżojstikuzastosowanoprzekładnięzębatązwiększającąmomentcztery
razy.
4nOPISBUDOWYIBADAŃNAPĘDULINIOWEGO
ZDŻOJSTIKIEMDOTYKOWYM
Widokbadanegonapęduprzedstawiononarys.7.SilnikDCzprzekładnią
przezkołopasoweporuszawnimwózekumieszczonynaprowadnicach.Na
wózkutymzamontowanyjestczujniksiłyzkońcówkądotykową.
Zespółwzmacniaczy
operacyjnych
Zasilacz
Czujniksiły
Dżojstikz
hamulcemMR
Obciążenie
sprężyna
SilnikDCzprzekładnią
liniową
Rys.7.Widokurządzeniadotykowegozukłademsterowania
Fig.7.Viewofhapticdevicewithcontrolunit
Narysunku8przedstawionouproszczonyschematelektrycznystanowiska.
Składasięonzdwóchukładów.Pierwszyznichtoukładsterowaniapołożeniem
napędu.Wjegoskładwchodząpotencjometrypomiarupołożeniadżojstikaydżoji
napędu
elektrycznego
ysil,
sumator
wytwarzający
uchyb
regulacji
e(uA741),regulatorproporcjonalny(uA741)orazoperacyjnywzmacniaczmo-
cysterującysilnikiemDC(OPA549).DrugitoukładsterowaniahamulcemMR,
składającysięzczujnikasiłyumieszczonegonaruchomymelemencienapędu
elektrycznegoorazregulatoraproporcjonalnego(uA741)ioperacyjnego
wzmacniaczamocy(OPA549)sterującegonapięciempodawanymnacewki
hamulcaMR.
