Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
10
1.Wprowadzenie
Rys.1.2.Przykładyobiektówsterowania
1030Klasyfikacjaukładówsterowania
Komponentyukładówsterowaniamożemypodzielićzewzględuna:
•cechęliniowościnaukładylinioweinieliniowe,
•liczbęsygnałówwejściowychiwyjściowychnaukładyjednowymiaroweiwielo-
wymiarowe,
•typsygnałównaukładyciągłeidyskretne,
•zależnośćwłaściwościukładuodczasunastacjonarneiniestacjonarne,
•przestrzennyrozkładparametrównaukładyoparametrachskupionychirozło-
żonych,
•zdolnośćakumulacjienergiinastatyczneidynamiczne.
Układjestliniowy,jeżelispełniazasadęsuperpozycji.Jeżeliodpowiedziąnawy-
muszenie
jest
,aodpowiedziąnawymuszenie
jest
,todlaukładu
liniowego,dlawymuszeniapostaci:
(1.1)
(gdzie
,
sąwartościamiskalarnymi)sygnałwyjściowybędziewynosił:
(1.2)
Układ,dlaktóregoniejestspełnionypowyższywarunek,jestukłademnieliniowym.
Układjestciągły,jeżeliwystępującewnimsygnałysąciągłymifunkcjamiczasu.
Dlaukładówciągłychzwiązkimiędzysygnałamiwyjściowymiawejściowymimogąbyć
zapisanezapomocąrównańróżniczkowych.Układjestdyskretny,jeżeliwystępujące