Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.3.Klasyfikacjaukładówsterowania
11
wnimsygnałyniesąciągłymifunkcjamiczasu.Sygnałdyskretnymożeprzyjmować
skończonąliczbęwartościlubmożebyćciągiemimpulsówwkolejnychchwilachczasu.
Układydyskretnesąopisywanerównaniamiróżnicowymi.
Układjestjednowymiarowy,jeżelimajedensygnałwejściowyijedensygnałwyjścio-
wylub,wprzypadkuwektorasygnałówwejściowychiwyjściowych,pojedynczysygnał
wejściowyoddziałujetylkonajedensygnałwyjściowy.Jeżeliprzynajmniejjedensygnał
wejściowyoddziałujenakilkasygnałówwyjściowych,toukładjestwielowymiarowy.
Układjeststacjonarny,jeżelizależnościopisującezwiązkimiędzysygnałamiwyj-
ściowymiawejściowymiorazparametrywystępującewtychzależnościachniesązależ-
neodczasu.
Jeżeliukładmożemywystarczającodobrzezamodelować,nieuwzględniającprze-
strzennegorozłożeniaparametrów(takichjaknp.masylubpojemnościelektryczne),to
możemygonazwaćukłademoparametrachskupionych.Uwzględnienieprzestrzenne-
gorozkładuparametrów(układoparametrachrozłożonych)skutkujeopisemwpostaci
równańróżniczkowychlubróżnicowychcząstkowych.
Układydynamicznemajązdolnośćakumulacjienergii.Wartośćsygnałuwyjścio-
wegoukładudynamicznegozależynietylkoodbieżącejwartościsygnałuwejściowe-
go,alerównieżsygnałówdziałającychnaukładwchwilachwcześniejszych.Wukładzie
statycznymsygnałwyjściowywdanejchwiliczasuniezależyoddziałającychnaukład
sygnałówwejściowychwchwilachwcześniejszych.Układysterowaniasąukładamidy-
namicznymi,ponieważzawierająelementydynamiczne.
Omawianewksiążcezagadnieniadotycząukładówliniowych,ciągłych,stacjonar-
nych,oparametrachskupionych.
Wzależnościodtego,czyurządzeniesterującewykorzystujeinformacjęzwrotną
pochodzącązwyjściaobiektusterowania,wyróżniamydwapodstawowetypyukładów
sterowania:
•otwartyukładsterowania(rys.1.3),
•zamkniętyukładsterowania(rys.1.4).
Rys.1.3.Otwartyukładsterowania;US-urządzeniesterujące,OS-obiektsterowania
Wotwartymukładziesterowaniasygnałwyjściowyurządzeniasterującego
(nazywanysygnałemsterującym),będącysygnałemwejściowymobiektusterowania,za-
leżytylkoodsygnałuwejściowego
orazodurządzeniasterującego.Nasygnałste-
rujący
niemawpływusygnałwyjściowyobiektusterowania
.Sposóbgenero-
waniasygnałusterującegobazujenaznajomościsposobudziałania(znajomościmodelu
