Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Strukturaukładusterowaniaautomatycznego:układotwartyiukładzamknięty
31
poziomusygnałówsterującychurządzeniemnazadanympoziomie.Przykładem
takichukładówsąukładyodpowiedzialnezasterowanieruchemnarzędzinaobra-
biarkachlubchwytakawrobotachprzemysłowych.Ichrolapoleganapomiarze
rzeczywistegopołożeniapunktucharakterystycznegonarzędzia,tzw.punktustero-
wania(punktuprogramowania)narzędziem,chwytakiem(por.rysunek2.15)ipo-
równywaniatejwartościzpołożeniemzadanym,ustalonymwprogramiesterują-
cym.Różnicatychdwóchwartościokreślatzw.uchyb,którydecydujeopodjęciu
przezukładsterującydziałańkorygującychpołożenienarzędziawceluutrzymania
gonazadanympoziomie,czyliwdopuszczalnymprzedzialebłędupołożenia.
Układotwartyjestukładem,wktórymnaurządzeniesterującenieoddziałują
wielkościsterowanewobiekcie(braksprzężeniazwrotnego)[Greblicki2006,
Pritschow1995,Luft,Łukasik2007].Układytegotypu,nazywanerównieżpro-
stymiukładamiautomatykilubukładamisterowaniaautomatycznego,sąukładami
ostosunkowoprostymalgorytmiesterowania.Przykładowąstrukturętakiegoukładu
pokazujerysunek2.3.Układyteniemająsprzężeniazwrotnego,zatemalgorytm
sterowaniatakimukłademzawierajedynieproceduryrealizacjizadaniaopartena
prostychrelacjachwłącz-wyłącz(najczęściejrealizującychtzw.algorytmlogiki
dodatniej,wktórejstanprocesu,,włącz’’identyfikowanyjestzestanemlogicznej
,,1-tak’’,zaśstan,,wyłącz’’zestanemlogicznego,,0-nie’’).Dlategoukładyreali-
zującetakiedziałanieczęstonazywanesąrównieżukładamibinarnymi(0/1).Przy-
kłademukładówsterującychtegotypusąukładyprzełączalne(np.sekwencyjne
elektropneumatyczneostałej,niezmiennejsekwencjiprocesówwłącz/wyłącz),
wktórychjedynymwarunkiemdziałaniajesttzw.determinizmczasowy,określony
inkrementemczasu,pojakimukładprzełączasięnakolejnąwartość.
Rysunek2.3.Strukturaukładusterowaniaotwartego
w—sygnałwymuszający(parametr),x—sygnałnastawiający,y—wielkość
sterowana,z—zakłócenia,u—wartośćwejściowa.
Informacjawukładzieotwartymidentyfikowanajestzsygnałamizadawanymi
iprzetwarzanymiprzezniegowceludopasowaniaichdopotrzebodpowiednich
podzespołówtworzącychukładsterowaniaautomatycznego.Narysunku2.3wy-
różniasięsygnały:
•
w—sygnałwymuszający(wielkośćnastawiana),czylisygnałzadawanyprzez
operatora—określapożądanewarunkipracyukładuautomatyki,które
