Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
I.Innowacjeitrendy
19
szejilościładunku,któregowagamożesięgaćnawet27ton.Ichgłównymcelemjest
ciągnięcieinnychwózkówkołowych,którezzasadysąładowaneręcznie.Rozwiązania
tegotypuniemająmożliwościporuszaniasięwodwrotnymkierunkuiporuszająsięna
zasadziepętliwzdłużzgóryustalonejtrasy(punktypośrednieikońcowe).
InnymwariantemrobotówAGVsąwózkipojedynczegozaładunku(ang.UnitLoad
Vehicles),częstookreślanemianemntopcarrier”Sąoneprzystosowanedotransportu
ładunkóworóżnychrozmiarachikształtachomasiedo27toniposiadająstosunkowo
dużemożliwościmanewrowe.
WśródrozwiązańAGVnależyrównieżwskazaćwózkiwidłowe(ang.ForkVehicles)
orazprostewózkitransportowe(ang.CartVehicles),przeznaczonychdotransportu
mniejszychobiektów.
WprzestrzenimagazynurozwiązaniaAGVporuszająsięwoparciuoróżnemetody
nawigacji.Najstarszainajbardziejpowszechnajestmetodapętliindukcyjnej.Wroz-
wiązaniachtegotypuwpodłodzeumieszczonyjestprzewód,którypodwpływemprze-
pływuprąduookreślonejczęstotliwościgenerujepolemagnetyczne.Natężeniepola
wykrywanejestprzezantenęumieszczonąwdolnejczęściwózka.Nawigacjaoparta
opętlęindukcyjnąniepozwalanałatwąrekonfiguracjęizmianętrasywózkaAGVale
jesttorozwiązaniewysoceniezawodneiodpornenaewentualneuszkodzenia.
Znaczniebardziejelastycznesąmetodypętlimagnetycznej(metalicznej)lublinii
refleksyjnej.Wrozwiązaniachtegotypudopodłogiprzyklejanajestgenerującapole
magnetycznetaśmaferromagnetycznalubmalowanalinia,którajestwykrywanaprzez
antenęwózkalubkameręcyfrową.Wobuprzypadkachelementyumieszczanenapod-
łodzewwynikuczynnościoperacyjnychwprzestrzenimagazynumogąulegaćuszko-
dzeniu,couniemożliwiapoprawnedziałaniesystemuAGV
.
MającpowyższenauwadzewrozwiązaniachAGVzaczętowykorzystywaćmetodę
nawigacjilaserowej.Wrozwiązaniachtegotypuskanerlaserowyumieszczonywgórnej
częściwózkaomiatapomieszczenie,wktórympracujewózekzczęstotliwościąodkilku
dokilkunasturazynasekundę.Naścianachikolumnachumieszczonesąspecjalne
odbłyśniki.Pomiarkątaodbiciaiodległościumożliwiapozycjonowanieiorientowanie
wózka.
WnajnowszychrozwiązaniachAGVklasyczneskanerylaserowezodbłyśnikami
zastępowanesąukładamilidarowymi,któreprzyzachowaniupodobnejprecyzjinie
wymagająinstalacjidodatkowychelementównaścianachmagazynu.
Podobnefunkcjezpunktuwidzenialogistykimagazynowej,alewbardziezaawan-
sowanychsposób,realizowanesąprzezSystemyRobotówAutonomicznych-AMR.
Autonomicznyrobotmobilnyjestdefiniowanyjakourządzenietechniczne,którewcelu
wykonaniapostawionegozadaniaprzemieszczasiębezkolizyjniewokreślonymśrodo-
wiskuibezbezpośredniejingerencjioperatorarealizujepodkontroląsystemunadzor-
czegonarzuconyzzewnątrzlubzaplanowanyprzezsiebieciągczynności.
Robotytegotypudziałająnsamodzielnie”czyliznajączgóryokreślonycel,podejmu-
jądynamiczniedecyzjeiwykonująokreślonedziałaniaprzetwarzającinformacje,które
