Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Wstęp
Chociażpojęcierobotazostałoporazpierwszyużyteniemalżewiektemu,
auczenijużwczasachstarożytnychpragnęliskonstruowaćautonomiczną
maszynę,wizjatastałasięmożliwadopierowXXwieku.Naprzestrzenilat
zmieniałysiękoncepcjeimożliwezastosowaniarobota.Obecnierobotykama
zastosowanienietylkowewszystkichgałęziachgospodarkiinauki,aleteż
wcodziennymżyciu.Jednymzaspektówrobotykimobilnejsąrobotyinspek-
cyjne.
Inspekcjaprzewodówrurowychjestistotnymaspektemutrzymaniainstala-
cjiwprzemyśle.Wewszystkichkrajachtysiącekilometrówrurociągówtrans-
portująróżnorodneciecze,takiejakwoda,ścieki,ropanaftowa.Abyzapewnio-
nybyłswobodnyprzepływcieczyorazszczelnośćprzedwyciekamimogącymi
stwarzaćróżnegorodzajuzagrożenia,każdyrurociągmusibyćutrzymany
wdobrymstanie.
Technikiinspekcyjneumożliwiająprowadzeniepracwtrudnodostępnych
fragmentachrurociągu.Możnawyróżnićinspekcjęprowadzonąprzezpersonel
stosowanąwrurociągachodużejśrednicy,polegającąnaręcznymwprowadza-
niunarzędziinspekcyjnych,takichjakkameryczyczujnikiprzeznaczonedo
badańnieniszczących,nadającesiędokrótkichodcinkówrurociągów.Jednym
znajlepszychrozwiązańjestjednakzastosowanierobotainspekcyjnego.Można
wyróżnićdwagłównetypyrobotówstosowanychdoinspekcjirurociągów.
Pierwszyznichjestużywanydoocenystanuzewnętrznejczęścirur.Dojego
głównychzadańmożnazaliczyćlokalizacjępęknięć,wyciekówlubkorozji,co
jestużytecznewrurociągachtransportującychpłynypodwysokimciśnieniem.
Robotyprzeznaczonedozewnętrznejinspekcjirurmogąsięporuszaćnaspe-
cjalniezamontowanychprowadnicach,lubużywająctylkopowierzchnirury.
Mimożezastosowanieprowadniczwiększakosztyinakładadodatkoweograni-
czeniaprzestrzenne,pozwalanaszybszeprzemieszczaniesięrobotawzdłuż
rury.Drugityprobotajestprzeznaczonydoinspekcjiwnętrzarurociągu.Jeston
znacznieczęściejstosowanyniżrobotzewnętrzny,ponieważwiększośćrurocią-
gówjestinstalowanapodziemią,cowwiększościwykluczamożliwośćzasto-
sowaniainspekcjiprowadzonejprzezpersonel,zwłaszczawprzypadkururocią-
gówomałychśrednicach.Zewzględunaróżnorodnośćstosowanychśrednic,
kształtuorazkomplikacjirurociągówwrobotachsąwykorzystywaneróżnorod-
nemechanizmyruchu.Donajczęściejstosowanychnależą:tzw.robot„świnka”
pchanyprzepływemcieczy,napędkołowy,napędgąsienicowy,robotkroczący
lubpełzający.Robotyinspekcyjnewewnętrznepowinnymiećmożliwośćporu-
