Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
8
Mechatronikagąsienicowychrobotówinspekcyjnych
szaniasięprzezkolanairozgałęzieniarurociągu.Niektóreznichmogąsiędo-
stosowywaćdozmianśrednicyrury.
Przewodywentylacyjnestosowanewprzemyślesąrównieczęstokłopotli-
wewmonitorowaniustanutechnicznegojakrurociągi.Wprzypadkuwentylacji
głównymproblememjestgromadzeniesięzanieczyszczeńnaścianachprzewo-
dów.Jednakwagresywnymśrodowisku,takimjakzakładychemiczne,przewo-
dywentylacyjnemusząbyćmonitorowanezdecydowanieczęściejzewzględuna
większeryzykouszkodzeń.Wtymprzypadkuszczególniezalecanejestużycie
robotainspekcyjnego,zwłaszczagdymonitoringmabyćprzeprowadzany
wśrodowiskuniebezpiecznymdlaczłowieka,takimjaknp.elektrownieatomo-
we.
Robotyinspekcyjnemajązastosowaniepodczasobserwacjimiejscniedo-
stępnychdlaczłowieka,np.wdiagnostycerurociągówczyszybówwentylacyj-
nychorazprzeszukiwaniurumowiskwceluodnalezieniazasypanychludzi.
Ponieważrobotyinspekcyjnesąprzeznaczonedopracywśrodowiskuagresyw-
nym,szkodliwymdlaczłowieka,atakżeozmieniającychsięparametrachna-
wierzchni,wwielukonstrukcjachtegotypustosujesięnapędgąsienicowy.Ro-
botyinspekcyjnepowinnysiętakżecechowaćdobrąwodoszczelnością,cojest
niezbędnedoichpracywwarunkachzanurzenia.Jesttoniezwykleistotne,
wprzypadkugdyrobotporuszasięwsiecirurociągów,wktórychmożesię
wciążznajdowaćtransportowanemedium.
Siecirurociągówsąstrukturamibardzowrażliwyminauszkodzenia.Wśród
najważniejszychmożnawymienićkorozję,wibracje,uderzeniamechaniczne
orazprocesyzwiązaneznagrzewaniemiochładzaniemrur,wynikającenp.
zzamarzaniagleby,wktórejbiegnierurociąg.Ponadtonaściankachmogąsię
osadzaćzanieczyszczenialubwytrącaćosadyztransportowanegomedium.
Wprzypadkuzaistnieniauszkodzenianajtańszymrozwiązaniemmożebyćalbo
wymianacałegosystemurur,albojegoczęści.Niekiedyjednakkosztytakiej
operacjimogłybybyćogromne,nietylkozewzględunacenąwyprodukowania
izłożeniasiecirurociągu,aletakżenajejwydobycienapowierzchnięnp.zdna
oceanulubspodziemi.Brakbezpośredniegodostępudotegotypustruktur
uniemożliwiaprzeprowadzeniebadańnieniszczącychzdolnychwykryćuszko-
dzenia.Znacznielepszymrozwiązaniemjestzatemwprowadzenieurządzeniado
wnętrzaruryistamtądprzeprowadzeniediagnostyki.
Dodatkowąkorzyściąwynikającązposiadaniarobotazdolnegodoporu-
szaniasięwsystemierurociągujestmożliwośćzamontowanianajegopokładzie
specjalistycznychurządzeń,dziękiktórymbędziemożliwenaprawieniedanego
odcinka(np.manipulatorausuwającegoobceobiekty,rdzęlubzanieczyszcze-
nia).Ponadtonietypowymzastosowaniemtakichrobotówmożebyćichudział
wakcjachratowniczychwewnątrzzawalonychbudynków,wktórychsystem
kanalizacjilubwentylacjijestnadaldostępnydlarobota.Wprowadzeniegodo
siecimożeułatwićzlokalizowanieludziuwięzionychpodgruzowiskiem.
