Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
22
JiLISOWSKI,Metodyoptymalizacji
Przyjmujączazmiennestanuwielkośćwyjściową,czylikursstatkuψmierzony
zapomocążyrokompasuikolejnejegopochodne-prędkośćkątowązwrotu
statkuψ
-iprzyspieszeniekątowezwrotustatkuψ
-orazwielkościsterującewpostaci
-
wychyleniasteruαiprędkościkątowejwychyleniasteruα
-:
x
1
=
ψ
,
x
2
=
ψ
-
,
x
3
=
ψ
-
-
,
u
1
=
α
,
u
2
=
α
-
.
otrzymujesięrównaniastanuiwyjściastatkujakoobiekturegulacjikursu.
x
-
1
=
x
2
x
-
2
=
x
3
x
-
3
=
−
T
1
1
T
2
H
()
x
2
−
T
1
T
+
1
T
T
2
2
x
3
+
T
1
k
T
2
u
1
+
T
kT
1
T
3
2
u
2
y
=
x
1
Funkcjacelusterowaniajakowskaźnikjakościsterowania,zawierającadwie
składowe-dokładnośćstabilizacjizadanegokursuψzikosztsterowania,związany
zdodatkowymzużyciempaliwaprzezsilnikgłównyprzyspadkuprędkościruchu
statku,wywołanymdodatkowymoporempłetwysterowej,przyjmiepostać:
F
=
T
1
0
t
1
+
∫
t
1
T
0
(
(
ψ
z
−
ψ
)
2
+
λα
2
)
dt
=
T
1
0
t
1
+
t
∫
1
T
0
(
x
1
2
+
λ
u
1
2
)
dt
gdzie:
T0-czas,wktórymstatekprzepływanazadanymkursieψzmaksymalnąodległość,
λ-współczynnikwagi,zależnyodwłaściwościhydrodynamicznychirejonu
pływania,wynoszącywpraktyceod0,2(wodyograniczone)do5(otwarte
morze).
