Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
gdzie:X(t)=[xi(t)]n×1,˙
X(t)=[˙
xi(t)]n×1,u(t)=[uk(t)]r×1,y(t)=[yk(t)]k×1,
A=[aij]n×n,B=[bij]n×r,C=[cij]k×n,D=[dij]k×r.
Narys.1.2pokazanoschematideowyzależnościpomiędzywejściami,
zmiennymistanuorazwyjściami,któresąodzwierciedlonewrównaniachstanu
irównaniachwyjść(1.3).
Rys.1.2.Schematideowyilustrującyrównaniastanuirównaniawyjść
Cechąukładuliniowegojestto,iżjegoodpowiedźnawejściestanowiącesu-
mępewnychsygnałówmapostaćsumyodpowiedzinateoddzielnesygnały.Jestto
zasadasuperpozycjisygnałów.Dlamodeluobiektuliniowegozczasemdyskret-
nymrównaniastanuprzybierająpostać:
X(m+1)=AX(m)+Bu(m),
y(m)=CX(m)+Du(m),
gdziem=...,−1,0,1,2,...oznaczadyskretnąchwilęczasu.
(1.4)
1030EksperymentalnydobórnastawregulatoraPID
103010CechyregulatoraPID
Najpowszechniejstosowanymiregulatorami(kompensatorami)sąregulato-
ryPID.Sątoregulatoryliniowe.WłaściwościregulatoraPIDsąbardzoszeroko
omówionewwielupodręcznikachteoriisterowania,niebędziemywięctychopi-
sówpowtarzać.Zwrócimynatomiastuwagęnaczynnikiistotneprzypozycyjnym
sterowaniusilnikamizaopatrzonymiwenkodery(urządzeniamierzącepołożenie
kątowe).Schematukładusterującegosilnikiem,wktórymzastosowanoregula-
16
