Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
ROZDZIAŁ1.ĆWICZENIEL1:STEROWANIESEKWENCYJNEPC
sterującypozycjąserwomechanizmu.Wartozauważyć,żefizycznareprezentacjasygnału
(analogowy/cyfrowy)niedeterminujetypusygnałuprzekazywanego.Oilesygnałdyskret-
nyzazwyczajprzekazywanyjestjakosygnałcyfrowy,otylejestwykluczone,abybyłon
przekazywanyanalogowymsygnałem–wtedyjednaknależałobyodczytaćwartośćdys-
kretnąprzezdyskredytacjęsygnału.Lepszymprzykłademjestsygnałciągły,którymoże
byćprzesłanyzarównoanalogowo,jakoprądlubnapięcie,jakijakoseriazmiannapięcia
zjednejwartościnadrugą.Tąostatniąmetodąprzekazywaniainformacjiniebędziemy
sięzajmowaćwramachniniejszegoskryptu.
Wdalszejczęściskryptubędąwymienniestosowanedwawyrażenia:obiektorazproces.
Obaodnosząsiędopewnegowycinkarzeczywistości,naktórychcemywpływaćiktórego
stanchcemymierzyćwceluosiągnięciapewnychrezultatów.Tenbardzoogólnyopispo-
zwalaopisaćjakoprocesnp.butelkowanienapojów,gdziewpływamynapewneurządzenia
wykonawcze,jaksilnikidoprzesuwaniataśmociąguzbutelkami,zaworydonapełniania
płynembutelekczysiłownikimającenaceluzatkaćbutelkękorkiemlubkapslem.Pomiary
wtakimprzykładowymprocesiemogądotyczyćobecnościbutelkinataśmociągu,obecnej
jegoprędkości,poziomunapełnieniaczywagibutelkizpłynem.Celemsterowaniatakim
procesemjestoczywiścienapełnieniebutelekzgodniezpewnymiwcześniejprzyjętymi
kryteriami,dotyczącymiwielkościbutelek,ilościirodzajupłynuczymetodyzatkania
butelki.
Wartozauważyć,żepowyższyopismożedotyczyćbardziejzłożonychsystemów,wszcze-
gólnościkomunikującychsięzesobączywogólnościrozproszonych.Wramachtych
ćwiczeńbędziemysięskupiaćnasterowaniupojedynczymprocesemzwartymwprze-
strzeni,wszczególnościpodłączonymwcałościdojednegosterownikaprogramowalnego,
copozwoliograniczyćkłopotyzsynchronizacjądziałaństerownikówczykoniecznością
zarządzaniakomunikacjąmiędzynimi.
Podczaspierwszegoćwiczeniazajmujemysięsterowaniembinarnym.Jednązmetod
takiegosterowaniajeststerowaniekombinacyjne.Pojęcietooznacza,żesterowaniewynika
tylkoiwyłączniezobecnegostanusygnałówwejściowych.Przyjmijmynastępująceozna-
czenia:Xjestzbioremmożliwychkombinacjiwejść,Yjestzbioremmożliwychkombinacji
wyjść.Możnawięczdefiniowaćfunkcję,któraokreśla,jakiewartościsygnałówwyjściowych
sąustawiane,awięcfunkcję
y(k)=fkomb(x(k))
(1.1)
gdzie:kreprezentujedyskretnąchwilęczasu,y(k)jestpewnąkombinacjąwyjśćnachwilę
obecną,ax(k)reprezentujepewnąkombinacjęwejść.
Powyższyzapisfunkcjifkomboznacza,żekolejnewartościsygnałówwyjściowychzależą
wyłącznieodsygnałówwejściowych.Dodatkowonależypodkreślić,żemimoprzyjęcia,że
czasjestdyskretny,towpraktyceniematożadnegoznaczenia.Niewystępujątutaj
bowiemwyraźnezależnościczasowe.Oczywiściefunkcjatajesttylkomatematycznąre-
prezentacjąimplementacjiprogramunasterownikuprogramowalnym,gdzietowłaśnie
zdefiniowanejest,jakiewartościmająprzyjmowaćposzczególnewyjściasterownikawza-
leżnościodobecniezmierzonychwejść.
Jakwidać,wyjścianiezależąbezpośrednioaniodwcześniejustawionychwyjść,ani
odczasu,coograniczadośćistotniemożliwościimplementacjiniektórychpożądanych
zachowań.Wartoprzypomnieć,żefunkcjelogicznemogązostaćzaimplementowanena
wielesposobów,leczabyograniczyćskomplikowaniedefinicjifunkcji,wartoposłużyćsię
mapąKarnaugha.
Sterowaniekombinacyjnedobrzesprawdzasięwsytuacji,gdymamydozaimplemen-
towaniafunkcjęmatematyczną,którabezwzględunahistorięoperacjiczychwilęjejuru-
10
