Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
36
J.LISOWSKI,Podstawyautomatyki
Rys.2.4.Schematwielowymiarowegoukładusterowaniaruchemstatkuzapomocą
maszynysterowejisilnikanapędugłównego
G
()
s
=
⎡
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
1
s
(
+
1
−
T
+
k
k
α
V
Ts
V
s
)
s
k
(
1
1
V
+
+
e
k
T
−
T
n
T
k
n
0
s
w
s
s
)
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
gdzie:
kV=1;10−współczynnikwzmocnieniastatkujakoobiektusterowaniajego
prędkościąruchu[m],
T0=3;20−czasopóźnienia,wprzybliżeniurównystałejczasowejukładusilnik
główny-wał-śrubanapędowa[s],
Tk=5;240−stałaczasowakadłubastatkuimasywodytowarzyszącej[s].
2.3.Równaniastanuiwyjścia
2.3.1.Postaćogólna
Wwieluprzypadkachrównanieróżniczkoweobiekturegulacjin-tegorzędu
(2.16),wprowadzającnowązmiennąstanux,możnazastąpićukłademnrównań
pierwszegostopnia,zwanychrównaniamistanu(rys.2.5).
Rys.2.5.Schematblokowyobiekturegulacji
dx
dt
1
=
x
-
1
=
f
1
(
x
1
,
...,
x
n
,
u
1
,
...,
u
m
,
t
)
...
..
dx
dt
n
=
x
-
n
=
f
n
(
x
1
,
...,
x
n
,
u
1
,
.,
u
m
,
t
)
...
(2.39)
