Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
38
J.LISOWSKI,Podstawyautomatyki
Przestrzeńn-wymiarowaowspółrzędnychx1,...,xn,którejdowolnypunktjest
końcempewnegowektorax,nazywasięprzestrzeniąstanu.Ruchobiektuwczasie
jestodwzorowywanyprzezruchkońcawektorax(t)wprzestrzenistanujako
trajektoriastanu.Zachodzizwiązekmiędzyrównaniemstanuitransmitancją:
G
(
s
)
=
U
Y
(
(
s
s
)
)
=
C
(
sI
−
A
)
−
1
B
przy
D
=
0
(2.44)
2.4.Charakterystykiczasowe
Charakterystykaczasowaprzedstawiaprzebiegczasowyodpowiedziobiektu
regulacjinazadanysygnałwejściowy.Odpowiedźmożemiećcharakteraperio-
dycznyluboscylacyjny.Znajomośćcharakterystykiczasowejumożliwiaocenę
jakościregulacjiidobórwłaściwegoregulatoradoobiekturegulacji.Charakterystyki
czasoweznajdujądużezastosowaniewidentyfikacjiwłaściwościstatycznych
idynamicznychobiektówregulacji.
2.4.1.Charakterystykaskokowa
Charakterystykaskokowah(t)przedstawiaodpowiedźelementu,obiektu
układuregulacjinawymuszeniewpostaciskokujednostkowegolubskoku
oustalonejwartościu(t)=1(t)(rys.2.7).
Rys.2.7.Charakterystykaskokowah(t)
2.4.2.Charakterystykaimpulsowa
Charakterystykaimpulsowag(t)stanowiodpowiedźobiekturegulacjina
wymuszeniewpostaciimpulsuDiracau(t)=δ(t)(rys.2.8).
Rys.2.;.Charakterystykaimpulsowag(t)
