Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Wstęp
Pracajestpoświęconamodelowaniu,identyfikacjiirealizacjialgorytmów
sterowaniaoptymalnoczasowegowczasierzeczywistymorazinnymrealizacjom
algorytmicznymniejednokrotniekonkurencyjnymlubwspomagającymregulację
optymalnoczasową.Niebezprzyczynyjużwpierwszymzdaniuokreślonoregula-
cjęsłowemwspomagana.Regulacjaoptymalnoczasowawczasierzeczywistym
jestproblememrozwojowym,niezbędnesąpostępywjegopełnejrealizacji.To
one,zgodnieztytułemstałysięwyzwaniemdonapisaniatejpracy,zob.Górecki
iinni2004.Skądinądinżynierowieitechnicyorientująsię,żeregulatoraoptymal-
noczasowegoniemożnatakpoprostukupićwsklepiejakkupujesięregulatory
PID.Cisamiludzietechnikiwiedząjednak,żewróżnychurządzeniachżycia
codziennego,naprzykładaparatachfotograficznychmożnanapotkaćnowetypy
regulacjiinneniżklasycznyregulatorPID-naprzykładregulatorrozmytyprzes-
łonywaparaciefotograficznym.Stosujesięrównieżpodejście,którepretendujedo
rolizastępczejregulatoraoptymalnego,tzw.MPC(ang.modelpredictivecontrol).
Optymalizacjesąprzeprowadzanenazgóryzadanychhoryzontach,Bania(2008),
FindeisenR.iinni(2003).Tematykasterowaniaoptymalnegobyłaijestobecna
wKatedrze:GóreckiiTurowicz1968,Góreckiiinni1983i2004,Mitkowski
1996,Grabowski1999.WieluprofesorówspozarodzimejKatedryprzybywałona
wykłady,Kaczorek(1999),innizadzierzgnęliwięzywspółpracy,Klamka(1999),
Korbicziinni2002.
Powracającdozawartościniniejszejpracywypadazaznaczyć,żegłówny
naciskjestpołożonynaeksperymentrzeczywisty,anienasymulacjęmodelową.
Wprawdziedobrzezidentyfikowanymodelwrozwiązaniuproblemuoptymalnego
jestnieodzowny,alewpracychodziomodeldedykowanysterowaniuoptymal-
nemu,czyliwskrócieoto,jakukierunkowaćidentyfikacjęmodeludlacelów
sterowaniaocharakterze„bang-bang”,jakzrekonstruowaćniemierzonąprędkość
korzystajączobserwatora,itp.
Trzysystemysterowanewczasierzeczywistymsąprzedmiotemrozważań.
Przedewszystkimwzorcowy(ang.benchmark)układwahadłanawózku.Wiele
zagadnień,któremiałyswójpoczątekwpracyautoraz2002rokuznajdujekonty-
nuacjęirozwinięciewpracyobecnej.Metodyidentyfikacjiisterowaniazapocząt-
kowanewpierwszymsystemieznajdujązastosowaniewsystemierobota-manipu-
latoratypuStanford.Stanowiskotobyłoijestgeneratoremwieluinteresujących
wynikóweksperymentalnych.Trzecimukładempoddanymeksperymentomrze-
czywistymwpracyjestmagnetycznalewitacja.
Dziękiróżnymzabiegomwspomagającymregulacjaoptymalnoczasowa
urzeczywistniasię.Początkiemjesteksperymentsterowaniawpętliotwartej
wczasierzeczywistympokazanyprzyokazjirealizacjiobserwatoraniemierzonych
2
