Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
14PlanowanierobotazużyciemRaspberryPiPico
Kolejnaramkapokazujedronaquadkoptera
–
bezzałogowystatekpowietrzny(UAV).
Sąoneskomplikowanewbudowieiprogramowaniu,więcniespełniająnaszegocelu,jakim
jestutrzymanieprostoty.
Trzeciaramkaprzedstawiachodzącegorobota
–
sześcionoga.Wymagająonesterowania
wielomasilnikamiserwo.Ichzużycieenergiiizłożonośćsprawiają,żesąnieodpowiednim
wyboremwnaszymprzypadku,aleekscytującąopcjądlakolejnegorobota!
Czwartaramkaprzedstawiarobotakołowego.Robotykołowemogąbyćprostymirobotami
znapędemnadwakoła(2WD)zrolką,takjakten.Takiejaktegotypuplatformyłazikowe2WD
spełniająnaszecelezwiązanezbudowąpodwoziaorazpoznaniemczujnikówialgorytmów.
Możnajepóźniejuczynićbardziejinteresującymi,dodającgąsiennice,kołamecanum,wózki
wahaczowelubindywidualniesterowanekoła,copozwaliimrównieżdostosowywaćsiędocelu.
Rekomenduję,abykontynuującwtrakcietejksiążkipracęzłazikiem2WDpamiętać
oinnychwariantachprzypóźniejszymkonstruowaniurobotów!
Jakierodzajeczujnikówlubwyjśćbędąnampotrzebne?
Jednymznaszychcelówjestwypróbowanieróżnychczujników.Robotstworzonydona-
wigacjiwprzestrzenibędziewymuszałczujniki,którychbędziemyużywać.Wszystkieone
będąprzyczyniaćsiędolokalizowaniarobota.
Naczujnikiodpowiedniedotegoceluskładająsię:
•Czujnikiodległości:coznajdujesięprzedrobotem?Wjakiejodległościznajdująsię
najbliższeobiekty?Możemypotrzebowaćwięcejniżjednegotegotypusensora.
•Enkodery:Jakporuszasięrobot?Jakdalekosięprzemieścił?
•Inercyjnajednostkapomiarowa(IMU):Czyrobotsięobrócił?Jakiejestjegopoło-
żeniewzględempółnocy?
Wrazztymiczujnikamibędziemymiećprostewyjścia
–
silniki,zapomocąktórychbę-
dziemynapędzaćkoła.JakopóźniejszerozszerzeniemoglibyśmyrównieżdodaćBluetooth,
abyuzyskaćinformacjezwrotnenatematstatusunaszegorobota.Niemusimyjeszczetego
wszystkiegoplanować,alezostawmynatomiejsce,abyśmymoglipóźniejrozbudowaćrobota.
Jakibędziemiałprzybliżonykształtirozmiar?
Wtymmomenciemamyjużpomysłnarobotaznapędemna2koła.Wiemy,żeprawdopo-
dobniebędziemusiałzawieraćnastępująceelementy:
•RaspberryPiPico
•Paręsilnikówzkółkamiirolkę
•Wieleinnychczujników,apóźniejBluetooth
•Zasilaniesystemu,wtymakumulatoryikonwersjęnapięcia
•Płytkęstykowądopołączeniategowszystkiegorazem
