Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.4.Klasyfikacjarobotówprzemysłowych
•mobilne(mogąceprzemieszczaćsięwzględempodłoża–rys.2.10):
–
poruszającesiępostałymtorzejezdnym(wykorzystywaneczęstona
liniachtechnologicznychfabryk),
–
autonomiczne–mającemożliwośćswobodnegoporuszaniasię.
Rys.2.10.Robotymobilne:a)KL3000firmyKUKAnatorzejezdnym(źródło:www.kuka.com),
b)SUMMITfirmyRobotnik(źródło:www.robotnik.eu)
Podziałrobotówzewzględunabudowęjednostkikinematycznej:
•monolityczne–robotyoniezmiennejkonstrukcjimechanizmu,tzn.użytkownik
mamożliwośćuzupełnieniaramieniawymiennymikońcówkami(efektorami);
•modułowe–użytkownikmamożliwośćsamodzielnegokonstruowaniarobo-
tówzelementów(segmentów)dostarczonychprzezproducenta;
•pseudomodułowe–sątowłaściwierobotymonolityczne,leczproducent
umożliwiamodułowąwymianęwybranychelementów.
Podziałrobotówzewzględunasterowanie:
•sekwencyjne–robotywyposażonewukładsterowaniawykonującyruchywg
założonegoalgorytmu;
•zadaniowe–realizującezadaniawgpewnegoalgorytmu,któryopisujenie
tylkopołożenieiorientację,alerównieżwymaganeprędkości;
•adaptacyjne–dziękidodatkowymmechanizmom(czujniki,algorytmyadap-
tacyjne)mająmożliwośćdostosowaniasiędootaczającegojeśrodowiska
(przestrzeniroboczej);
•teleoperatory–ichzasadniczącechąjestmożliwośćsterowaniabezpośred-
nioprzezoperatoralubkomputer(sterownikPLC).
23
