Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
22
G.Rutkowski,P.Kołakowski,Sensoryisystemyreferencyjnestosowanenajednostkachdynamiczniepozycjonowanych
−
kołysaniewzdłużne(kiwanie)(pitch)powodująceobrótstatkuwzględemjego
osipoprzecznej,
−
kołysaniepoprzeczne(boczne)(roll)powodująceobrótstatkuwzględemjego
osiwzdłużnej,
−
myszkowanie(yaw)powodująceobrótstatkuwpłaszczyźniehoryzontalnej
względemjegoosipionowej.
Systemydynamicznegopozycjonowaniaopracowanedlajednostekoperu-
jącychwtoniwodnej,czylinp.okrętówipojazdówpodwodnych,zwykleumożli-
wiająkontrolękażdegozsześciuwymienionychkierunkówruchu[6].Zuwagi
jednaknaograniczonycharakterniniejszejpracytegotypusystemyniebędątu
szerzejomawiane.
Systemydynamicznegopozycjonowaniaopracowanedlajednosteknawodnych
wykorzystujesięnatomiastjedyniedokontrolitrzechspośródsześciuwymie-
nionychkierunkówruchu,awszczególnościdokontrolipoziomychoscylacji
poprzecznych,poziomychoscylacjiwzdłużnychorazmyszkowania.Oscylacja
wzdłużnaipoprzecznawpływająnapozycjęjednostkiDP,natomiastoscylacja
pozioma-myszkowanie-najejkursizorientowanie[2],[46],[57],[66].
a)
b)
c)
Rys.2.2.Zobrazowanieruchówstatkurejestrowanychprzypomocyreferencyjnych
czujników(sensorów)VRS/VRUiMRUdopomiaruoscylacjipionowych:
a)kołysaniewzdłużne(pitch);b)kołysaniepoprzeczne(roll);c)nurzanie(heave)
Źródło:opracowanienapodstawie[57],[111].
Kontrolaoscylacjipionowychnajednostkachnawodnychokazujesiębardzo
trudna,kosztowna,awniektórychprzypadkachwręczniemożliwadorealizacji[57].
Oscylacjepionowe(kiwanie,kołysaniepoprzeczneinurzanie(rys.2.2))można
jednakbardzoefektywniemierzyćprzypomocyreferencyjnychczujników
isensorówtypuVRS/VRUiMRU[34].
Ruchystatkuwpłaszczyźniepoziomej,awszczególnościoscylacjewzdłużne
ipoprzeczneorazjegosumarycznyznos,mogąbyćrejestrowaneprzypomocy
pozycyjnychsystemówreferencyjnych[57],[111],[113],myszkowaniezaśikurs-
przypomocykompasówżyroskopowych,kompasówelektronicznych,rzadziej
magnetycznych,orazinnychurządzeńnawigacyjnych,wtymsystemów
referencyjnychdużejdokładności[2],[57],[114],[125].
