Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Pomiarsiłzakłócającychorazstabilizacjaruchówstatkunafali
23
Rys.2.3.Zobrazowanieprocesudynamicznegopozycjonowania,
polegającegonakompensowaniuzakłóceńzewnętrznychpoprzezregulację
siłhydrodynamicznychgenerowanychprzezsteryorazpędnikiokrętowestatku
Źródło:opracowanienapodstawie[57],[111].
Wszystkieteruchystatkurejestro-
wanewpłaszczyźniehoryzontalnej
(rys.2.3)mogąbyćkontrolowanepo-
przezsystemsteróworazpędników
okrętowychjednostkiDP[79].Jednostka
DPpodlegaćwięcbędziedziałaniomsił
generowanychprzezzakłóceniazew-
nętrzneorazsiłgenerowanychprzez
rozszerzonego
filtruKalmana
algorytm
pędnikiokrętowestatku.Pędnikiokręto-
westatkuwytwarzajątutzw.siłęnaporu
przeciwdziałającąsiłomzakłócającym
[48],[57],[58].Skutkiemdziałaniatych
siłbędziezmianapozycjijednostki,jej
zorientowania(kursu)iprędkości.
Doobliczeniawartościsiłynaporu
ijejkierunku,jakrównieżwartości
Rys.2.4.Przepływinformacjiwsystemach
pozostałychsiłoddziałującychnastatek,
DPumożliwiającyautomatyzacjęprocesu
wtymsiłzakłócających,wsystemach
dynamicznegopozycjonowania
dynamicznegopozycjonowaniawyko-
Źródło:opracowaniewłasne[57].
rzystywanesątechnikimodelowaniamatematycznego.
Danymiwejściowymimodelumatematycznego(rys.2.4)sąpozycjajednostki,
jejzorientowanie(kurs),zanurzenie,prędkośćikierunekruchuorazoddziałujące
siłyzewnętrzne.Danymiwyjściowymimodelumatematycznegosąprzewidywana
pozycjajednostki,jejzorientowanieorazprzewidywanaprędkośćikierunekruchu
