Treść książki

Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
12
1.Wprowadzenie
Rys.1.4.Zamkniętyukładsterowania;US-urządzeniesterujące,OS-obiektsterowania
matematycznego)obiektusterowania.Koniecznejestwyznaczeniesygnałuzadanego,
któryprzekształconyprzezurządzeniesterującewsygnałsterującyspowodujeuzy-
skanienawyjściuobiektusterowaniawymaganegosygnałuwyjściowego.Uzyskiwany
wrzeczywistościsygnał
nawyjściuobiektumożesięróżnićodpożądanegozpo-
woduniedokładnościmodelu,jakrównieżdziałającychnaukładnieznanychsygnałów
zakłócających
.
Rys.1.5.Otwartyizamkniętyukładsterowaniadlanapęduramieniarobota