Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
20
2.Modelematematyczneukładówdynamicznych
Przyjmując,żesygnałamiwejściowymisąnapięciewejściowe(zasilania)
mentobciążenia
,asygnałamiwyjściowymiprędkośćkątowawirnika
prąduzwojeniawirnika
,możnazapisać:
Równania(2.26)i(2.27)zapisujemywpostacimacierzowej:
ParametrywybranegomodelusilnikafirmyBaldorzamieszczonowtabeli2.1.
imo-
oraz
(2.28)
(2.29)
(2.30)
Tabela2.1.ParametrysilnikaMT-2240-AfirmyBaldor
Nazwaparametru
Stałamomentowa
Stałanapięciowa
Rezystancjauzwojeńwirnika
Indukcyjnośćuzwojeńwirnika
Momentbezwładnościwirnika
Współczynniktłumienia
Jednostka
kg⋅m2
Ω
H
Wartość
6,78⋅10-6
7,7⋅10-3
3,5⋅10-5
0,115
0,115
4
Oznaczeniewmodelu
R
B
L
J
Przykład2.4
Zapisaćrównaniaopisująceukładwahadłaodwróconego.Schematukładuprzedstawia
rysunek2.4.
DozapisurównańukładuskorzystamyzrównańLagrange’adrugiegorodzaju:
gdzie
tofunkcjaLagrange’awyznaczanajakoróżnicaenergiikinetycznej
ienergii
potencjalnej
układu:
(2.31)
(2.32)
