Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
16
1.Wprowadzenie
nych,trzebaznaćrównieżwartościwspółczynnikówwystępującychwtychrów-
naniach.Układysterowaniazewzględunaposiadanąinformacjępoczątkową
możnapodzielićna:
1)układysterowaniaopełnejinformacjioobiekcie:
−zwykłe(stabilizacji,nadążne(śledzące),sterowaniaprogramowego),
−optymalne;
2)układysterowaniaoniepełnejinformacjioobiekcie:
−adaptacyjne,
−sterowaniarozmytego(ang.fuzzycontrol),
−sterowaniaopartegonasieciachneuronowych.
Układystabilizacji
Zadaniemichjestutrzymywaniewielkościregulowanejnaokreślonym,możliwie
stałympoziomiewobecnościzakłóceńdziałającychnaprocessterowany.Sąto
podstawowe,najprostszeinajczęściejstosowaneukładyautomatyczne.
Układynadążne(śledzące)
Zadaniemichjestmożliwiewierneodtworzenieprzezwielkośćwyjściową
danegoobiektuwszelkichzmianwartościzadanej.Mówiącściślej,przyjmuje
się,żewartośćzadanawtakimukładziebędziesięzmieniaćzgodniezpewną
funkcjąwiodącąn(t)(czyliwkażdejchwiliy0(t)=n(t)),którejprzebiegjest
znanyjedyniedochwilibieżącej.Przebiegfunkcjin(t)wprzyszłościpozostaje
nieznany.Zdotychczasowegoprzebiegutejfunkcjimożnawprawdziewwielu
przypadkachdomyślaćsię,jakibędziejejcharakterwnajbliższejprzyszłości,
jednakogólnieukładmusibyćprzygotowanynadośćnieoczekiwanezmiany
wartościzadanej.
Układysterowaniaprogramowego
Zadaniemichjestrównieżmożliwewierneodtworzenieprzezwielkośćwyjściową
danegoobiektuzmianwartościzadanej,leczwsytuacji,gdyzmianytesązgóry
znanewcałymczasiedziałaniaurządzenia.Inaczej,wartośćzadanazmieniasię
wedługpewnejcałkowicieznanejfunkcjip(t)(czyliwkażdejchwiliy0(t)=p(t)).
Funkcjap(t)jestgenerowanaprzezurządzeniezwaneprogramatorem.
Układyautomatycznejstabilizacjiisterowniaprogramowegomogąpracować
jakootwartelubzamknięte.Układynadążnezewzględunastawianeimbardzo
wysokiewymaganiazwiązanezdokładnościąwstanachdynamicznychsązawsze
układamizamkniętymi.
Układyoptymalne
Przynarzuconychograniczeniachsygnałsterującyprocesemmusibyćzmieniany
tak,abyuzyskanewartościwybranychwskaźnikówjakościsterowaniabyłynaj-
lepszewdanychwarunkach.Jakotakiewskaźnikimogąbyćprzyjmowanem.in.:
