Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Przeglądinspekcyjnychrobotówgąsienicowych
19
idużynaciskpowierzchniowy,coprowadzidopoślizgukołaijegobuksowania.
Zastosowanienapędugąsienicowegopowodujezwiększeniekontaktuzpodło-
żemipozwalanałatwiejsząjazdępotrudnymterenie.
Trybpośredni.Trybtenjestprzeznaczonydowspinaniasiępoprzeszko-
dach.Zgodniezogólnązasadąkołomożepokonaćprzeszkodęniższąniżpro-
mieńkoła.DziękipomocykółdodatkowychnapędGalileomożepokonaćprze-
szkodyowysokoścido85%średnicykołagłównego,gdypracujewtrybieko-
łowym,orazdo200%,gdypracujewtrybiegąsienicowym.
Istniejewieleróżnorodnychstrukturrobotówinspekcyjnych.Tavakoli
iinni[10]przedstawiliprojektrobota3DClimberprzeznaczonegodozewnętrz-
nejinspekcjirurociągów.Mechanizmoczterechstopniachswobodyispecjalne
v-kształtnechwytakipozwalająnapokonywaniepołączeńikolan.Wopracowa-
niuprzedstawionozaletyzastosowaniategorozwiązaniadoefektywnejinspekcji
rurociągówmetodąbadańnieniszczącychjakoalternatywadobadańprowadzo-
nychprzezczłowiekawniebezpiecznymśrodowisku.
Napotrzebyrealizowanegoprojektuwewnętrznerobotyinspekcyjneprze-
znaczonedopracywrurachbędąrozpatrywanewszerszymzakresie.ChoiiRoh
[11]opisująprojektrobotówkołowychomodułowejkonstrukcji,zawierających
częścizaopatrzonewkołaorazmechanizmdodostosowywaniarobotadośred-
nicyrurociągu.PrzedstawionerobotyMRINSPECT-IIIiMRINSPECT-IVwy-
posażonewkameryCCDzoświetleniemmogąsięporuszaćwrurociągach
ośrednicach200iod85do109mm.Dużamanewrowośćpozwalanapokony-
wanieokrągłychrurzkolanamiirozgałęzieniawdowolnymułożeniu.Kolej-
nymrozwiązaniemsąmechanizmyprzedstawioneprzezHorodnicęiinnych
[12].Autorzyprezentująprototypyczterechrobotówstosującychrotorzaopa-
trzonychwtrzyparynachylonychkół,poruszającychsiępospiralnychtrajekto-
riachiumożliwiającychprzemieszczanierobota.Robotymająrozmiarydosto-
sowanedookrągłychrurośrednicach170,70,40mminieumożliwiająznaczą-
cychzmianśrednicywewnętrznej.Robotwkształciewężaprzedstawionyprzed
Kuwadęiinnych[13]mapodobnyzakrespracy,jaktrzypoprzednioopisane
roboty.Trzynastoczęściowastrukturaumożliwiarozpychaniesięrobotaościany
rurociąguipokonywanieskomplikowanychrozgałęzień.Wadąrozwiązaniasą
trudnościzwiązanezutrzymaniemstabilnościkameryzamontowanejwprzed-
nimczłonierobotaorazskomplikowanymalgorytmemsterującym.
Hiroseiinni[14]opisująwielosegmentowerobotypołączonesprężystymi
przegubami,zaopatrzonewpodobnymechanizmnapędowy,jakrobotyprzed-
stawioneprzezHorodnicęiinnych[12].Podstawowązaletątegorozwiązania
jestzmniejszenienaciągukablarobotawkolanachrurociągów.Weston[15]
opisujeprojektrobotaznapędempneumatycznymMocassinIIzaopatrzonego
wmechanizmpełzający.Urządzenietomazastosowaniewśrodowiskachwy-
magającychograniczeniaużyciaelektryczności.Strukturaniepozwalanadosto-
sowaniedozmianśrednicyrurociągu.Ciekawerozwiązanierobotainspekcyjne-
