Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
20
Mechatronikagąsienicowychrobotówinspekcyjnych
gozostałoprzedstawioneprzezTadakumaiinnych[16].Autorzyzaprezentowa-
liprojektsystemunapędowegozaopatrzonegowgąsieniceokształciewalca
Omni-Track.Opróczkonwencjonalnegoruchurobotawprzódityłplatformata
zapewniaruchnabokizapomocąobrotupunktuzaczepieniagąsienic.Dodat-
kowo,mechanizmtenzwiększakontaktrobotazruramioróżnychśrednicach
orazumożliwiaporuszaniesięnazewnątrzrur.Projekttrzygąsienicowegomo-
dułudoporuszaniasięwpionowychrurachzostałtakżezaprezentowanyprzez
autorów,jednakżerozwiązanietomaograniczonemożliwościadaptacjido
zmiennychśrednicrurociągów.
Robotyprzeznaczonedoporuszaniasięwprzewodachwentylacyjnychsą
przedewszystkimwyposażonewfunkcjeczyszczenia.Yamamoto,Enatsu
iMohri[17]opisalirobotaczyszczącegostrumieniempowietrza,mającegoza-
stosowaniewpionowychprzewodachzdostępemodgóry.WangiZhang[18]
zaprezentowaliplatformęgąsienicowązkołemprowadzącym,przeznaczonądo
pracyzwymiennymiszczotkamiczyszczącymi.Salem,Abbasi,Zia-ul-Haque
[19]przedstawilikoncepcjęrobotakołowegoprzeznaczonegodoinspekcjiwi-
deoprzewodówwentylacyjnychelektrowniatomowych.Konstrukcjatajest
przeznaczonadoporuszaniasięwyłączniewprzewodachwentylacyjnychza-
montowanychpoziomo.Wszechstronnyrobotinspekcyjnydomonitoringu
przewodówwentylacyjnychniezostałdotychczasopisany.
iPEKprodukujeinspekcyjnerobotykołoweROVVERprzeznaczonedo
pracywrurachośrednicach100-300,150-760i230-1520mm[20].Ichgłówną
cechąjestmodułowaplatformamobilnazwymiennymikołamiwzależnościod
zastosowania.Wodoodpornośćjestzapewnianadogłębokości10m.Roboty
mogąsięporuszaćwpoziomychrurociągach.Ritecdostarczakilkarobotów
zseriiRI75120SKSFWprzeznaczonychdoinspekcjiruroróżnychrozmia-
rach.MająonepodobnąstrukturędoproduktówiPEKROVVER,aleniemają
takdużychmożliwościwymianykółisąatestowanewyłącznienawodoodpor-
nośćbezpodanejgłębokości[21].ProduktemfirmyRedZone[22]jestrobot
Respondernapędzanydwomasolidnymigąsienicami,mogącyprzewozićznacz-
nąliczbęoprzyrządowania,włączającskanerlaserowy3D.Robottenjestprze-
znaczonydopracywrurachośrednicachponad800mmimożesięporuszaćdo
45mpodwodą[23].CUESoferujerobotygąsienicowedoinspekcjirurośred-
nicachod150do760mm.Ichpodstawowącechąsąwąskiegąsienicezłożone
zdużychsegmentów.RobotysąwyposażonewkameręCCTVorazoświetlenie.
Wysokośćkamerymożebyćregulowanazapomocąwyważanychramionróż-
nychdługości[24].
Obecnienarynkujestdostępnychwielemodelirobotówinspekcyjnychbę-
dącychprzedmiotembadańnaukowych.Napędykołowezapewniająnajmniejsze
oporytoczeniaienergooszczędność,aleichniewielkikontaktzpowierzchnią
niekiedymożebyćniewystarczający.Ruchpełzający,choćzapewniadziałanie
wpionowychrurociągach,maograniczonąprędkośćporuszaniaiwymaga
