Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
6
Spistreści
5.3.Modelowanieneuronowe
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
108
5.4.Modelowanierozmyte.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
115
Literatura.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
119
ROZDZIAŁ6.Identyfikacjaadaptacyjnamodelimobilnychrobotówkoło-
wych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
121
6.1.Wrażliwośćukładu
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
121
6.2.Identyfikacjaparametrówmodelu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
130
6.3.Identyfikacjaneuronowa.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
142
6.4.Identyfikacjarozmyta.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
145
Literatura.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
148
ROZDZIAŁ7.Sterowanieruchemnadążnymmobilnychrobotówkołowych.
.
150
7.1.Wprowadzenie
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
150
7.2.Sterowanieodporne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
152
7.2.1.Linearyzacjaukładutypuwejście-wyjście.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
154
7.2.2.Ruchślizgowyukładówozmiennejstrukturze.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
156
7.2.3.Syntezaodpornegoalgorytmusterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
158
7.3.Sterowanieadaptacyjne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
169
7.3.1.Właściwościstrukturalnemodelimatematycznychmobilnychrobotówkoło-
wych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
170
7.3.2.Syntezaadaptacyjnegoalgorytmusterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
175
7.3.3.Syntezaodpornegoalgorytmusterowaniazadaptacjąparametrów.
.
.
.
.
.
189
7.4.Inteligentnesystemywsterowaniu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
196
7.4.1.Sterowanieneuronowe
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
197
7.4.2.Sterowaniezlogikąrozmytą.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
206
Literatura.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
211
ROZDZIAŁ8.Obserwatorystanumobilnychrobotówkołowych.
.
.
.
.
.
.
.
.
214
8.1.Odpornyobserwatorstanu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
215
8.2.Adaptacyjnyobserwatorstanu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
224
8.3.Neuronowyobserwatorstanu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
228
8.4.Rozmytyobserwatorstanu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
234
Literatura.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
238
ROZDZIAŁ9.Szybkieprototypowanieanalizowanychukładówmobilnegoro-
botaPioneer-2DX.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
239
9.1.Prototypowanieneuronowegoalgorytmusterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
240
9.2.Prototypowanierozmytegoobserwatorastanu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
244
Literatura.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
248
ROZDZIAŁ10.Uwagiikomentarzebibliograficzne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
250
Literatura.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
256
