Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
ROZDZIAŁ3
Wspomaganekomputerowomodelowanie
mobilnychrobotówkołowych
3.1.Formalizmmatematycznyopisuruchu
mobilnychrobotówkołowych
Przyopisieruchumobilnychrobotówkołowychinteresująnaszagadnienia
kinematykiorazdynamikitychukładów.Wzagadnieniachzarównokinematyki,jak
idynamiki,rozwiązujemyzadaniaprosteiodwrotne.
Wprzypadkuzadaniaprostegokinematyki,znającgeometrięukładuoraz
parametryruchuczłonównapędzającychukład,szukamypołożeniaiorientacji
poszczególnychczłonóworazparametrówruchuliniowychlubkątowych.
Natomiastanalizazadaniaodwrotnegokinematykijestzwiązanazokreśleniem
odpowiednichparametrówruchuwprzypadku,gdyzadajemyruchwybranegopunktu
lubczłonuukładu,naprzykładżądamy,byokreślonypunktprzemieszczałsiępo
zadanejtrajektoriizodpowiedniąwartościąprędkości.Wówczasszukamygłównie
parametrówruchuczłonównapędzających,boruchtenmusibyćruchemsterowanym.
Podobniewprzypadkuanalizyzagadnieńdynamiki,znającdynamicznerównania
ruchu,przyokreślonychwartościachsiłuogólnionychszukamyparametrówruchu,
rozwiązujemywówczaszadanieprostedynamiki.Jeżeliznamyparametryruchu
układu,toszukamysiłuogólnionych,rozwiązujemywówczaszadanieodwrotne
dynamiki.
Wprzypadkuopisuruchumobilnychrobotówkołowychinteresujenasgłównie
zadanieodwrotnekinematykiidynamiki.
Kinematykędowolniewybranegopunktunależącegodookreślonegoczłonu
układumożemyanalizować,podającrównaniekinematyki.Wówczaszkażdąruchomą
częściąukładu,czylizkażdymczłonemwiążemyprawoskrętnyprostokątnyukład
odniesieniaopoczątkuwodpowiedniowybranympunkcie.Określeniepołożeniatego
punktuwzględemnieruchomegoukładuodniesienia,którynazywamyukładem
podstawowym,topodaniepozycjiczłonu.Alejednoznaczneustawienietegoczłonu
względembazowegoukładuodniesienia,wymagapodaniakątówpochyleniaosi
