Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
24
2.Wspomaganekomputerowoprojektowanie...
•RealTimeInterface—dostosowującywygenerowanykoddlakonkretnejkarty
zprocesoremDSP,
•COCKPIT—umożliwiającywizualizacjęstanupracyurządzeniaorazzmianę
parametrówukładusterowania,
•TRACE—umożliwiającyakwizycjędanychpodczaseksperymentów,
•MLIB—bibliotekaumożliwiającazautomatyzowanieprzekazywaniadanych
ześrodowiskaprogramuMATLABdopamięcikartyzprocesoremDSP.
Zastosowaniewymienionegosprzętuorazoprogramowaniaumożliwiałatwe
iszybkieprzeprowadzenieetapuszybkiegoprototypowaniaukładówsterowania.
Końcowymetapemopracowanejmetodyprojektowaniajestzastosowanieopra-
cowanychukładówsterowaniawdocelowymukładziesterowania.
Podczasostatniegoetapuprojektowanianastępujeprzekazaniekoduopracowa-
negoizweryfikowanegosterownikadodocelowegosystemusterowania.Możliwość
bezpośredniegozastosowania,opracowanegonaetapieszybkiegoprototypowania
kodusterownikawsystemiedocelowym,umożliwiawyeliminowanieżmudnego
pisaniakodudlasterownika,coznacznieskracaczasprojektowaniaorazuruchamiania
docelowychukładówsterowania.
Wprzemysłowychukładachsterowaniazłożonychurządzeńmechanicznych
stosowanesąkomputeroweukładysterowaniazzastosowaniem:
•sterownikówprogramowalnychdosterowaniasekwencyjnego,
•komputerówprzemysłowychdlarealizacjizłożonychalgorytmówsterowania.
Proponowanametodaprojektowaniazakłada,żedorealizacjidocelowegoukładu
sterowaniaurządzeniabędziezastosowanykomputerprzemysłowy.
Konstrukcjanowoczesnychkomputerówprzemysłowychzapewnia:
•łatwedostosowaniedopotrzebkonkretnejaplikacjiprzezmodułowąkon-
strukcję,
•przystosowaniedouruchomieniakomputerapodnadzoremsystemuczasu
rzeczywistego,
•współpracęzestandardowąmagistraląsygnałową,umożliwiającąkomunikację
pomiędzykomputeremikartamiinterfejsówwejścia-wyjścia,
•dużąniezawodnośćpracy,odpornośćnazakłóceniaprzemysłoweorazodpor-
nośćnaniekorzystnewarunkipracy.
Donajczęściejstosowanychsystemówoperacyjnychczasurzeczywistego,które
mogąpracowaćwaplikacjachdocelowych,należyzaliczyć:OS9,VxWorks,QNX.
Podanametodykaprojektowaniazłożonychukładówmechanicznychbędzie
zastosowanawmodelowaniu,sterowaniuiprototypowaniumobilnychrobotów
kołowych.
