Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
22
J.LISOWSKI,Podstawyautomatyki
Układstabilizującynazywanyjestukłademregulacjistałowartościowej,
wktórymyz=const.Zadaniemukładujestutrzymywaniestałejwartościwielkości
regulowanej,mimooddziałującychnaobiektzakłóceń.Kompensacyjneoddziały-
wanieregulatoraskierowanejestzwyklenajedenzestrumienimateriałówlub
energiiwchodzącychlubwychodzącychzobiektu.Przykładamisąukłady:stabili-
zacjitemperatury,ciśnienia,prędkościobrotowej,lepkościpaliwa,napięciaprąd-
nicy,kursuiprędkościorazprzechyłówstatku,
Układnadążnyzwanyjestukłademśledzącymlubserwomechanizmem,
wktórymwartośćzadanayzjestnieznanąfunkcjączasu.Zadaniemukładujest
spowodowanienadążaniawielkościregulowanejzazmianamiwartościzadanej.
Przykłademmogąbyćukłady:elektrohydraulicznegoserwomechanizmustero-
waniawychyleniemsterustatku,sterowaniaskokiemśrubynastawnejstatku,
sterowaniadźwiguokrętowego,śledzeniaechobiektównaekranieradarowego
systemuantykolizyjnego,rejestratorazzamkniętymukłademsterowaniapołoże-
niemgłowicydrukującej.
Układprogramowyjesttoukład,wktórymwartośćzadanajestzgóry
określonąfunkcjączasuyz=yz(t).Jakoprzykładymogąposłużyćukłady:cięcia
blachsegmentówkadłubastatkuiregulacjitemperaturywpiecuhartowniczym.
Układsekwencyjny,zwanyautomatem,jesturządzeniemsłużącymdoprze-
twarzaniainformacjicyfrowej,składającymsięzukładukombinacyjnegoiele-
mentówpamięci.Układkombinacyjnyjestukłademprzełączającymowielu
wejściachiwyjściachbinarnych,wktórymkażdejkombinacjisygnałówwejścio-
wychodpowiadajednoznaczniekombinacjasygnałówwyjściowych.Przykładami
sąukłady:rozruchusilnikagłównegostatku,sterowaniamechanizmamipomocni-
czymisiłowniokrętowej,
Układekstremalny,bezjawniewystępującejwielkościzadanej,realizuje
zadanieautomatycznegowyznaczaniaiutrzymywaniawartościmaksymalnejlub
minimalnejwielkościwyjściowejobiektuocharakterystyceekstremalnej,zmienia-
jącejsiępodwpływemoddziałującychzakłóceń.Przykłademjestukładregulacji
temperaturywkotleokrętowym,
Układoptymalny,któregozadaniepoleganamaksymalizacjilubminimali-
zacjifunkcjonałuwieluzmiennych,mazwykleznaczenietechnicznelubekono-
miczne,jak:wydajnośćprodukcji,zysk,kosztprodukcji,zużyciepaliwaitp.
Funkcjonałtennazywanyjestwskaźnikiemjakości,ajegominimalizacjęlub
maksymalizacjęprzeprowadzasięzuwzględnieniemograniczeństanuisterowania
procesu.Przykładamisąukładyoptymalizacji:drogistatkuodportupoczątkowego
dokońcowego,zużyciapaliwasilnikagłównegostatku,kursuitrajektoriistatku.
Układadaptacyjnymawłaściwośćprzystosowywaniasiędozmiennychwa-
runkówpracycałegoukładulubjegoczęściwceluutrzymaniapożądanego
działanialubstanuukładu.Wukładachtychregulatorynastrajanesąautoma-
tyczniewzależnościodzmiennychwarunkówpracytak,abyspełnićokreślone
kryteriumjakości.Przystosowywaniesięukładuadaptacyjnegomożenastąpić
poprzezzmianęwartościzadanych-punktupracy,zmianęparametrówukładulub
jegostruktury.Przykłademjestadaptacyjnyregulatorkursustatku,zwanyauto-
pilotemokrętowym.
