Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
34
J.LISOWSKI,Podstawyautomatyki
sygnałwyjściowyprzyjmieskończonąwartość
y
u=
k
u
0
.Dlar=1,2,...,mamydo
czynieniazelementami,obiektamilubukładamiastatycznymipierwszego,drugie-
gorzęduiwyższymi,dlaktórychwielkośćwyjściowaprzyskokowymsygnale
wejściowymrośniedonieskończoności.
2.2.3.Transmitancjawidmowa
Zachowaniesięelementulubobiekturegulacjiprzyróżnychczęstotliwościach
wymuszeniaopisujetransmitancjawidmowa:
G
(
j
ω
)
=
G
(
s
)
s
=
j
ω
=
P
(
ω
)
+
jQ
(
ω
)
gdzie:
ω=2πf-pulsacjawymuszenia,
f-częstotliwośćsygnałusterującegolubzakłócającego.
(2.36)
Przykład2.2
Transmitancjastatkujakoobiekturegulacjikursumapostać:
G
()
s
=
Δ
α
w
()
()
s
s
=
s
(
1
+
k
T
(
1
2
s
+
)(
T
1
1
+
s
)
T
3
s
)
≅
s
(
1
+
k
Ts
)
T
=
T
2
+
T
3
−
T
1
gdzie:
Δw
-zmianakursustatku,
α
-wychyleniesteru,
k=0,01;0,1-współczynnikwzmocnienia,określającyzwrotnośćstatku[°/s],
T=10;300-stałaczasowastatkujakoobiekturegulacjikursu,opisującastatecz-
nośćkursowąstatku[s].
UżywanyprzezokrętowcówbezwymiarowywskaźnikNomotosterownościstatku
przyjmienastępującąwartość:
N
-
=
T
k
⎛
⎜
⎝
V
L
⎞
⎟
⎠
2
≅
0
,
45
gdzie:
L-długośćstatku,
V-prędkośćstatku.
Nasterownośćstatkuskładasięjegozwrotnośćprzyróżnychwychyleniach
steruistatecznośćnazadanymkursie.Dlastatkuodobrejzwrotnościistateczności
kursowejbezwymiarowywskaźniksterownościpowinienwynosić
N
≅
0
,
45
.
Mniejszewartościbezwymiarowegowskaźnikasterownościświadcząomałej
