Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Metodyopisuukładówautomatyki
35
zwrotnościstatkuidotycząnaprzykładdużychzbiornikowców,większezaś
wartościwskazujądużązwrotnośćstatkuidotycząmiędzyinnymiszybkichkon-
tenerowcówczyłodzipatrolowych.
2.2.4.Macierztransmitancji
Właściwościdynamicznewielowymiarowegoobiekturegulacjilubwielowy-
miarowegoukładuautomatykiomwejściachinwyjściachopisujemacierztrans-
mitancjiG(s)(rys.2.3):
Rys.2.3.Schematwielowymiarowegoobiekturegulacji
G(s)=
⎡
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
G
G
G
11
21
n
1
(
(
(
s
s
s
.
)
)
)
G
G
G
12
n
22
G
2
(
.
.
(
(
ij
s
s
s
)
(
)
)
s
)
.
...
G
nm
(
s
)
⎥
⎦
...
...
...
.
.
.
G
G
.
1
2
.
m
.
m
..
..
(
(
.
s
s
)
)
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
(2.37)
Macierztransmitancjiukładuwielowymiarowegostanowimacierz,wktórejna
przecięciui-tegowierszaij-tejkolumnyznajdujesiętransmitancjakanałumiędzy
i-tymwyjściemij-tymwejściem:
Y
i
()
s
=
G
ij
()
s
U
j
()
s
(2.38)
Przedstawianiewłaściwościdynamicznychukładówwielowymiarowychwpostaci
macierzytransmitancjijestbardzowygodnezewzględunamożliwośćbez-
pośredniejidentyfikacjijejparametrów.
Przykład2.3
Macierztransmitancjistatkujakowielowymiarowegoobiekturegulacjikursu
iprędkościprzedstawiarysunek2.4.
