Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
5
Strona
6.WYMAGANIADLAUKŁADÓWAUTOMATYKI...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
91
6.1.Zapasstabilności...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
91
6.1.1.Stabilnośćasymptotyczna...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
91
6.1.2.KryteriumHurwitza...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
92
6.1.3.KryteriumNyquista...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
95
6.1.4.Kryteriumlogarytmiczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
97
6.2.Jakośćregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
99
6.2.1.Kryteriaczasowe...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
.
.
.
.
.
.
107
113
100
101
102
108
112
112
99
6.2.2.Wskaźnikjakościregulacji...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
6.2.3.Kryteriacałkowe...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
6.2.4.Liniepierwiastkowe...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
6.3.Uchybustalony...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
6.3.1.Uchybnadążania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
6.3.2.Uchybzakłóceniowy...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
6.3.3.Warunkidlazerowegouchybuustalonego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
6.4.Pytania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.REGULACJACIĄGŁA...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
.
114
114
7.1.Rodzajeregulatorów...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.1.1.Podziałregulatorówzewzględunawykorzystanieenergii
pomocniczej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
.
114
114
7.1.2.Podziałregulatorówzewzględunarodzajnośnikaenergii...
7.1.3.Podziałregulatorówzewzględunarodzajsygnału
wyjściowego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
114
118
119
122
135
115
117
120
121
124
127
127
128
130
132
7.2.Regulatorybezpośredniegodziałania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.3.Dobórtypuregulatoradoobiektu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.4.RegulatorP...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.5.RegulatorI...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.6.RegulatorPI...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.7.RegulatorPD...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.8.RegulatorPID...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.8.1.StrukturyrealizacyjneregulatorówPID...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.9.MetodydoborunastawregulatorówPID...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.9.1.MetodaZieglera-Nicholsa...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.9.2.Metodytabelaryczne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.9.3.Metodysymulacyjne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.10.PrzykładyokrętowychregulatorówPID...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
7.11.Pytania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
8.REGULACJASTANUOBIEKTU...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
136
136
8.1.Opisstanuobiektusterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
8.2.Schematblokowyukładuregulacjiwykorzystującegozmiennestanu
dosterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
136
