Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Modelowaniematematyczneukładówfizycznych
2.4.2.Tachoprądnice
47
Tachoprądnicesąurządzeniamielektromechanicznymi,któreprzetwarzają
energięmechanicznąnaenergięelektryczną.Urządzeniepracujewistociejako
generatornapięcia,któregonapięciewyjściowejestproporcjonalnedoamplitudy
prędkościobrotowejwałuwejściowego.Wukładachsterowaniawiększość
używanychtachoprądnicjestprądustałego.Tachoprądnicewykorzystywanesą
wukładachsterowanianawielesposobów,alenajczęściejsłużądopomiaru
prędkościkątowejobracającegosięwału.Wówczaspołączonesądodatkowo
zwoltomierzemwyskalowanymwobrotachnaminutę.
Dynamikatachoprądnicymożebyćopisanaprzeznastępującerównanie:
e
t
(
t
)
=
K
t
d
θ
dt
(
t
)
=
K
t
ω
(
t
)
gdzie:
e
t
(
t
)
–napięciewyjściowe,
θ
(
t
)
–przemieszczeniewałuwyrażonewradianach,
ω
(
t
)
–prędkośćkątowawirnika,
K
t
–stałatachoprądnicy.
(2.4)
2.4.3.Enkodery
Enkoderymożnaznaleźćbardzoczęstownowoczesnychukładachsterowania
doprzetwarzaniaprzesunięcialiniowegolubkątowegonasygnałkodowany
cyfrowolubsygnałpulsowy.Zpowoduprostotykonstrukcji,niskichkosztów
iłatwościzastosowaniaenkoderysąbardzoczęstoużywanewukładachstero-
wania.Enkoderysądostępnewpostaciliniowejiobrotowej.Typowyenkoder
obrotowyskładasięzczterechpodstawowychczęści:źródłaświatła,dysku
obrotowego,stacjonarnejmaskiiczujnika.Maskastosowanajestdoblokowania
światłapomiędzyźródłemświatłaifotoczujnikiemumieszczonymzamaską.
Dlaenkoderówzewzględnieniskąrozdzielczościąmaskaniejestkonieczna.
2.5.Silnikiprądustałego
Obecniesilnikiprądustałegosąjednymiznajczęściejużywanychźródeł
napędowychwprzemyśle.Wielelattemuwiększośćmałychsiłownikówużywa-
nychdocelówsterowaniabyłazbudowanazwykorzystaniemsilnikówprądu
stałego.Alternatywnesilnikiprąduprzemiennegosątrudniejszedosterowania,
szczególniepozycją;ichcharakterystykisąnielinioweiczyniątozadanietrudniej-
szym.Natomiastsilnikiprądustałegosądroższe,gdyżwymagająszczotek
ikomutatora.Zanimzostałaopanowanatechnologiawytwarzaniamagnesów
stałych,momentnajednostkęobjętościlubwagisilnikaprądustałego,zpolem
