Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Językiprogramowaniaaprogramowanierobotów
Językiprogramowaniarobotówzostałyopracowanenapodstawieistniejących
językówprogramowaniapopularnychwinformatyce.Ichstrukturę,wzależności
odgeneracjikontrolerówrobotów,możnałatwoporównaćzestrukturąjęzyków
poszczególnychgeneracji.Obecniestosowanesąwwiększościjęzykiwysokiego
poziomupochodząceodjęzykówBASICiPascal.Abymożliwebyłotworzenie
wydajnychprogramówsterujących,językirobotówzostaływyposażonewszeregdo-
datkowychinstrukcjiumożliwiającychm.in.:wykonywanieikontrolowanieruchów
manipulatorawwybranychukładachwspółrzędnych,czykomunikowaniesię
robotazotoczeniem(instrukcjeobsługiwejść/wyjść,instrukcjekomunikacjiitp.).
Wzależnościodmetodyprogramowaniarobotów(np.metodąnauczania
zwykorzystaniemteachpendanta(rys.1.1),czymetodątekstowązwykorzystaniem
komputerazedytoremtekstowym),językprogramowanianawetdlakonkretnego
robotamożesięniecoróżnićimiećróżnorakąfunkcjonalność.Obecnieroboty
przemysłoweprogramowanesączęstozwykorzystaniemteachpendantabezpo-
średnionastanowiskuprodukcyjnym,cogenerujemodelzachowańiprzyzwyczajeń
inżynierów.Rozwiązanietakieupraszczasamprocessterowaniaiprogramowania,
zastępującskomplikowanąskładnięjęzykazbioremkomend,podlegającychpara-
metryzacji,jednakwnosirównieżpewneograniczeniacodoskładniwprowadza-
nychkomend.
Rys.1.1.OgólnywidokpanelunauczaniafirmyKUKA
Wprowadzeniemożliwościprogramowaniarobotówprzemysłowychzapomocą
komputerówpozwoliłonawykorzystaniedoprogramowaniazaawansowanychedy-
torówtekstowych(rys.1.2).Poprawiłyonewznacznymstopniukomfortpracyprogra-
mistówizwiększyłymożliwościprogramistyczneudostępnioneprzezpanelenauczania
(rys.1.1).Rozszerzeniemmożliwościprogramistycznychjestrównieżzapewnienie
dostępudoopcjikonfiguracyjnychsystemu,którebezpośredniołącząsięztworze-
niemkodówźródłowych,np.umożliwiajądefiniowaniewejść/wyjśćrobota(rys.1.3).
11
